[發明專利]一種基于植物工廠化生產的立體式大范圍作業機器人

無效

• 申請號: 201210546965.1
• 申請日: 2012-12-17
• 公開（公告）號: CN102960123A
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發明（設計）人: 權龍哲;劉俊良;張冬冬;查韶輝;靳永強
• 申請（專利權）人: 東北農業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J9/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明所述的一種應用于現代溫室物流化生產的立體式智能秧苗管理及運輸裝備，該裝備由機械平臺、智能控制系統、對管傳感定位系統、笛卡爾坐標式運輸系統、360度任意角度定位旋轉底盤，平面三軸聯動關節式智能采摘搬運機械手，氣動和電力等輔助系統組成；

在機械平臺????????????????????????????????????????????????的前端由輕質鋁材支撐水平運輸伺服電機，水平運輸伺服電機通過聯軸器將動力傳給水平運輸減速主動齒輪，水平運輸減速主動齒輪通過與水平運輸減速從動齒輪嚙合實現2:1減速，水平運輸減速從動齒輪與水平運輸齒形帶輪同軸，水平運輸齒形帶輪帶動水平運輸齒形帶水平運動，水平齒形帶與平面旋轉底盤鉸接，在平面旋轉底盤下面有平面旋轉電機，平面旋轉電機通過聯軸器將動力傳給平面旋轉蝸桿，平面旋轉蝸桿與平面旋轉蝸輪嚙合將動力傳給平面旋轉軸；在平面旋轉底盤上面有鉛錘升降電機，鉛錘升降電機通過聯軸器將動力傳給鉛錘升降減速主動齒輪，鉛錘升降減速主動齒輪與鉛錘升降減速從動齒輪嚙合，鉛錘升降減速從動齒輪和鉛錘升降鏈輪同軸，鉛錘升降鏈輪拉動鉛錘升降鏈條上下運動，鉛錘升降鏈條與多關節機械手臂平臺鉸接，在多關節機械手臂平臺上固定多關節機械手臂后臂主軸，主軸上固定有多關節機械手臂，在多關節機械手臂后臂上末端有中臂旋轉電機，中臂旋轉電機連接萬向聯軸節，萬向聯軸節連接中臂旋轉傳動軸，中臂旋轉傳動軸通過平頭鍵連接中臂旋轉主動錐齒輪（24），中臂旋轉主動錐齒輪（24）和中臂旋轉從動錐齒輪（25）嚙合，中臂旋轉從動錐齒輪（25）和中臂旋轉軸（26）外套筒平鍵連接，中臂旋轉軸（26）外套筒與中臂輕質鋁外殼平鍵連接；前臂旋轉電機（27）通過聯軸器將動力傳給前臂旋轉主動齒輪（21），前臂旋轉主動齒輪（21）和前臂旋轉從動齒輪（20）嚙合，前臂旋轉從動齒輪（20）和前臂旋轉主動齒形帶輪（19）共同與中臂旋轉軸（26）內軸鍵連接在一起，前臂旋轉主動齒形帶輪（19）通過齒形帶將動力傳給前臂旋轉從動齒形帶輪（22），前臂旋轉從動齒形帶輪（22）和前臂輕質鋁外殼（23）固定在同一軸上，多關節機械手臂秧苗搬運叉（28）。

2.根據權利要求1所述的現代溫室物流化生產的立體式智能秧苗采摘及運輸裝置，其特征在于，笛卡爾坐標式運輸系統和多關節機械手臂的有效結合，實現了立體式大范圍作業溫室智能機械手能在大范圍內精確采摘秧苗和搬運秧苗盤。

3.根據權利要求1所述的現代溫室物流化生產的立體式智能秧苗采摘及運輸裝置，其特征在于，多關節機械手臂后臂上的中臂旋轉電機通過萬向聯軸節將動力傳動至中臂旋轉主動錐齒輪（24），通過中臂旋轉主動錐齒輪（24）和中臂旋轉從動錐齒輪（25）嚙合將鉛錘方向旋轉轉化為中臂旋轉軸（26）外套筒的旋轉，可實現中臂的旋轉。

4.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，通過前臂旋轉主動齒輪（21）和前臂旋轉從動齒輪（20）嚙合將動力傳給中臂旋轉軸（26）內軸，實現3：1減速，

通過前臂旋轉主動齒形帶輪（19）與中臂旋轉軸（26）內軸鍵連接在一起，將動力傳給前臂旋轉主動齒形帶輪（19），前臂旋轉主動齒形帶輪（19）通過齒形帶將動力傳給前臂旋轉從動齒形帶輪（22），實現2;1減速，此機構不僅增大前臂電機的扭矩，而且可大大減輕手臂末端的重量，增大手臂的承載能力。