[發明專利]基于異構機器視覺的嫁接苗自動栽植系統

有效

• 申請號: 201210546375.9
• 申請日: 2012-12-17
• 公開（公告）號: CN103004344A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 曹其新;盛國棟;楊揚
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.基于異構機器視覺的嫁接苗自動栽植系統，其特征在于，該系統包括：中央控制器（1）、機械臂控制器（2）、傳輸帶（3）、穴盤（4）、機械臂（5）、移栽機械手（6）、嫁接機（7）、彩色CMOS傳感器（8）、紅外CMOS傳感器（9）、光柵發射器（10），其中，所述彩色CMOS傳感器（8）用于采集輸送帶（3）上穴盤（4）的位置信息，并將該信息傳送至中央控制器（1）；所述紅外CMOS傳感器（9）、光柵發射器（10）構成一組深度傳感器，用于采集輸送帶（3）上穴盤（4）基質的深度信息，并將該信息傳送至中央控制器（1）；所述中央控制器（1）接受到信息后，將接收到的信息轉換為能夠控制機械臂（5）運動的命令，并將該命令傳送給機械臂控制器（2）；所述機械臂（5）接收機械臂控制器（2）指令，并完成移動至指定位置的動作；所述移栽機械手（6）固定于機械臂（5）末端，能夠完成嫁接苗幼苗的抓取和栽種的動作；所述傳輸帶（3）用于運送穴盤（4）至指定位置，待穴盤（4）裝滿后運走；所述嫁接機（7）與傳輸帶（3）分別位于機械臂（5）的兩側。

2.根據權利要求1所述的基于異構機器視覺的嫁接苗自動栽植系統，其特征在于，所述的彩色CMOS傳感器（8）、紅外CMOS傳感器（9）、光柵發射器（10）位于穴盤（4）的正上方，并與傳輸帶（3）平行。

3.根據權利要求2所述的基于異構機器視覺的嫁接苗自動栽植系統，其特征在于，所述的彩色CMOS傳感器（8）、紅外CMOS傳感器（9）、光柵發射器（10）位于穴盤（4）的正上方大約60cm距離處。

4.根據權利要求1所述的基于異構機器視覺的嫁接苗自動栽植系統，其特征在于，所述的機械臂（5）具有空間六個自由度。

5.根據權利要求1所述的基于異構機器視覺的嫁接苗自動栽植系統，其特征在于，所述的紅外CMOS傳感器（9）、光柵發射器（10）構成的深度傳感器可感應45cm到300cm內的深度信息，具有采集穴盤（4）基質深度信息的能力。

6.根據權利要求1所述的基于異構機器視覺的嫁接苗自動栽植系統，其特征在于，所述的移栽機械手（6）中裝備有控制機械手運動的電機，從而進行正確的抓取和栽種動作。

7.根據權利要求1所述的基于異構機器視覺的嫁接苗自動栽植系統，其特征在于，所述的移栽機械手（6）中裝備有檢測加持力大小的傳感器。