[發明專利]一種鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩定方法

有效

• 申請號: 201210545100.3
• 申請日: 2012-12-17
• 公開（公告）號: CN103048925A
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: 付夢印;蘇中;鄧志紅;劉洪;劉寧;李擎
• 申請（專利權）人: 北京理工大學;北京信息科技大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京市合德專利事務所 11244
• 代理人: 王文會;劉榜美

1.一種鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩定方法，該方法包括：

（1）利用參考模型和觀測到的鐘形振子x軸向信號和y軸向信號，計算鐘形振子運行誤差和誤差變化率；

（2）對x軸向信號、y軸向信號、振子運行誤差和運行誤差變化率進行集中濾波與狀態重構，重構出新狀態x軸向位移、y軸向位移、x軸向位移變化率、y軸向位移變化率、鐘形振子運行誤差和運行誤差變化率；

（3）根據給定系統輸入與重構的狀態，設計自適應滑模控制器，控制鐘形振子維持穩定振幅運動。

2.根據權利要求1所述的鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩定方法，其特征在于：利用外界環境輸入傳感器，實時調整DDS輸出和參考模型，以增強系統的環境適應性。

3.根據權利要求1所述的鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩定方法，其特征在于：在步驟（3）中，利用x軸向控制力誤差????????????????????????????????????????????????，鐘形振子運行誤差、和運行誤差變化率、，x軸向控制力，y軸向控制力，x軸向位移變化率和y軸向位移變化率，設計自適應滑模控制器，生成鐘形振子的合成控制力，維持鐘形振子幅值穩定。

4.根據權利要求3所述的鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩定方法，其特征在于：選取的控制率為：。

5.根據權利要求4所述的鐘形振子式角速率陀螺振子振幅穩定方法，其特征在于：選取的自適應率為：，，選取的滑模面為：；

其中，為鐘形振子運行誤差、的向量表示，為給定常值，為給定常值矩陣。