[發明專利]一種機器人及其自動充電系統和方法

有效

• 申請號: 201210544343.5
• 申請日: 2012-12-14
• 公開（公告）號: CN103066645A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 林天麟;閻鏡予
• 申請（專利權）人: 安科智慧城市技術（中國）有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H02J17/00
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所 44298
• 代理人: 曹建軍

1.一種機器人，包括接收器和控制器，所述接收器與控制器相連，其特征在于：

所述接收器，包括相互信號隔離的左接收器和右接收器，用于接收充電座發射的信號，并將是否接收到信號的狀態傳送給所述控制器；

所述控制器，用于根據所述左接收器和/或所述右接收器發送的狀態，控制所述機器人移動到所述左接收器和所述右接收器都能接收到充電座發射的信號的方向并與充電座的電極對接進行充電。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述左接收器和所述右接收器之間通過一擋板相互隔離，所述擋板位于所述機器人左右居中的位置，用于隔離左邊的信號不能被所述右接收器接收到，右邊的信號不能被所述左接收器接收到。

3.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述控制器具體用于：

當判斷出所述左接收器和所述右接收器都收不到信號時，控制所述機器人以螺旋或者隨機的移動方式移動，直到所述左接收器和/或所述右接收器能接收到充電座發射的信號；

當判斷出只有所述左接收器接收到充電座發射的信號時，控制所述機器人向左旋轉，直到所述右接收器能收到充電座發射的信號；

當判斷出只有所述右接收器接收到充電座發射的信號時，控制所述機器人向右旋轉，直到所述左接收器能收到充電座發射的信號；

當判斷出所述左接收器和所述右接收器都能接收到充電座發射的信號時，控制所述機器人移動到所述機器人的電極與所述充電座的電極對接并充電。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述機器人包括電量檢測器，用于測量機器人的電量信息，并將所述電量信息發送給所述控制器；相應地，所述控制器還用于根據所述機器人的電量信息判斷是否需要與充電座進行對接充電。

5.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述機器人包括移動驅動器，用于接收所述控制器的驅動控制指令，根據驅動控制指令驅動所述機器人移動直到所述左接收器和所述右接收器都接收到充電座發射的信號，并驅動所述機器人的電極接觸到充電座的電極。

6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，所述機器人包括障礙物檢測器，用于檢測機器人在行進過程中前方的障礙物，并將檢測信號發送給所述控制器；相應地，所述控制器還用于根據所述檢測信號控制所述機器人避開所述障礙物。

7.一種機器人自動充電系統，包括充電座和機器人，其特征在于：

所述充電座的橫截面為圓形，發射器設置在圓心軸線上，電極為設置在所述充電座側表面的兩環電極；

所述機器人為權利要求1~6任意一項權利要求所述的機器人。

8.根據權利要求7所述的自動充電系統，其特征在于，所述發射器的數量為一個，其發射角度小于等于360度，且所述發射角度能根據場地允許機器人的移動空間和充電座的擺放位置進行調節。

9.一種機器人自動充電方法，其特征在于，包括以下步驟：

控制所述機器人移動至能接收到充電座發射的信號；

控制所述機器人旋轉調整方向直到左接收器和右接收器都接收到充電座發射的信號；

控制所述機器人移動到所述機器人電極與充電座的電極對接并充電。

10.根據權利要求9所述的機器人自動充電方法，其特征在于，所述控制所述機器人旋轉調整方向直到左接收器和右接收器都能接收到充電座發射的信號包括：

當判斷只有所述左接收器接收到充電座發射的信號時，控制所述機器人向左旋轉直到所述右接收器收到充電座發射的信號；

當判斷只有所述右接收器接收到充電座發射的信號時，控制所述機器人向右旋轉直到所述左接收器收到充電座發射的信號；

所述控制所述機器人移動到所述機器人的電極與充電座的電極對接并充電的步驟中，進一步包括：如果判斷出只有所述左接收器接收到充電座發射的信號時，控制所述機器人向左旋轉直到所述右接收器收到充電座發射的信號；或者，如果判斷出只有所述右接收器接收到充電座發射的信號時，控制所述機器人向右旋轉直到所述左接收器收到充電座發射的信號。