[發明專利]具有曲面自適應吸附的磁輪式爬壁機器人

有效

• 申請號: 201210540925.6
• 申請日: 2012-12-13
• 公開（公告）號: CN103009373A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 蘇亮;李國清;鄧民勝;莫光軼
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D57/024
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 周烽

1.一種具有曲面自適應的磁輪式爬壁機器人，其特征在于，它包括具有曲面自適應吸附的移動平臺、加速度傳感器、無線通訊模塊、攝像頭、攝像頭支架、電源和上位機等；其中，所述加速度傳感器、無線通訊模塊和攝像頭支架均固定在移動平臺上，攝像頭安裝在攝像頭支架上，攝像頭和加速度傳感器均與無線通訊模塊相連，無線通訊模塊與上位機無線通信；所述具有曲面自適應吸附的移動平臺包括兩個曲面自適應車架（2）和四個磁性驅動輪單元（1）；每個曲面自適應車架（2）上對稱布置固定安裝兩個磁性驅動輪單元（1），兩個曲面自適應車架（2）由活頁鉸鏈（21）鉸接。

2.根據權利要求（1）所述具有曲面自適應的磁輪式爬壁機器人，其特征在于，所述磁性驅動輪單元（1）包括電機（14），由電機（14）驅動的輪轂（13），安裝在輪轂（13）外表面的彈性永磁吸附層（10）。

3.根據權利要求（2）所述具有曲面自適應的磁輪式爬壁機器人，其特征在于，所述彈性永磁吸附層（10）包括彈性鐵片基層（12）和彈性鐵片基層（12）上均勻粘貼的永磁鐵（11）。

4.根據權利要求（3）所述具有曲面自適應的磁輪式爬壁機器人，其特征在于，所述永磁鐵（11）可采用釹鐵硼稀土永磁鐵。

5.根據權利要求（3）所述具有曲面自適應的磁輪式爬壁機器人，其特征在于，所述彈性鐵片基層（12）可由具有彈性的0.1mm鐵片加工而成。