[發明專利]一種仿肌肉驅動的機器人關節

有效

• 申請號: 201210540729.9
• 申請日: 2012-12-13
• 公開（公告）號: CN103029135A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 房立金;劉振豪
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 沈陽東大專利代理有限公司 21109
• 代理人: 李運萍

1.一種仿肌肉驅動的機器人關節，其特征在于包括后置曲柄滑塊機構、前置曲柄滑塊機構和定滑輪，所述的后置曲柄滑塊機構設置有后置機架固聯直線導軌，在所述的后置機架固聯直線導軌上安裝有后置滑塊，所述的后置滑塊與后置連桿的一端相連；在后置機架回轉中心處安裝有后置定軸轉動曲柄的一端，所述的后置連桿的另一端與后置定軸轉動曲柄的另一端相連接；所述的前置曲柄滑塊機構設置有前置機架固聯直線導軌，在所述的前置機架固聯直線導軌上安裝有前置滑塊，所述的前置滑塊與前置連桿的一端相連；在前置機架回轉中心處安裝有前置定軸轉動曲柄的一端，所述的前置連桿的另一端與前置定軸轉動曲柄的另一端相連接；在定滑輪回轉中心處安裝有定滑輪，所述的定滑輪上安裝有柔索，所述的柔索的一端同后置定軸轉動曲柄與后置連桿連接處相連接，另一端同前置定軸轉動曲柄與前置連桿連接處相連接。

2.根據權利要求1所述的一種仿肌肉驅動的機器人關節，其特征在于所述的后置曲柄滑塊機構和前置曲柄滑塊機構采用水平對置曲柄滑塊機構，后置機架回轉中心位于后置機架固聯直線導軌的延長線上，前置機架回轉中心位于前置機架固聯直線導軌的延長線上。

3.根據權利要求1所述的一種仿肌肉驅動的機器人關節，其特征在于所述的后置曲柄滑塊機構和前置曲柄滑塊機構采用偏置曲柄滑塊機構，后置機架回轉中心及前置機架回轉中心分別分布在后置機架固聯直線導軌及前置機架固聯直線導軌延長線的兩側。

4.根據權利要求1所述的一種仿肌肉驅動的機器人關節，其特征在于在所述的定滑輪逆時針旋轉方向上的柔索一端設置有逆切向端線性彈簧和逆切向端定軸轉動壓輪，在定滑輪順時針旋轉方向上的柔索一端設置有順切向端線性彈簧和順切向端定軸轉動壓輪。