[發(fā)明專利]一種被動傳感器組網(wǎng)探測多目標(biāo)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210539723.X
• 申請日: 2012-12-13
• 公開（公告）號: CN102997911A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙軍;牟之英
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空無線電電子研究所
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 上海和躍知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31239
• 代理人: 杜林雪

1.一種被動傳感器組網(wǎng)探測多目標(biāo)方法,其特征在于，包括如下步驟：

1）利用兩平臺探測目標(biāo)角度進(jìn)行測向交叉定位

從組網(wǎng)的三個被動傳感器平臺中任意選取兩個，將這兩個平臺的被動探測設(shè)備獲得的目標(biāo)角度進(jìn)行測向交叉定位，不同的測向線會產(chǎn)生交叉點(diǎn)，其中有真實(shí)目標(biāo)和大量的“鬼點(diǎn)”；

2）利用第三個平臺的信息靜態(tài)去除“鬼點(diǎn)”

將所得交叉點(diǎn)與第三個平臺構(gòu)成連線并計(jì)算該連線與基線的夾角，將該夾角與第三個平臺探測到的角度進(jìn)行比較，將角度差值大于某個閾值的交叉點(diǎn)視為“鬼點(diǎn)”，將其從交叉點(diǎn)集中去除；

3）利用連續(xù)多拍的信息動態(tài)去除“鬼點(diǎn)”

將經(jīng)過靜態(tài)處理后剩下的交叉點(diǎn)作為臨時目標(biāo)，采用虛擬航跡跟蹤技術(shù)進(jìn)行跟蹤，在連續(xù)多拍中，隨著時間推移，對“鬼點(diǎn)”的跟蹤就會發(fā)散，而對應(yīng)真實(shí)目標(biāo)的交叉點(diǎn)形成的航跡能夠跟蹤收斂，這樣將發(fā)散的跟蹤航跡刪除，就可實(shí)現(xiàn)動態(tài)去除“鬼點(diǎn)”。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的被動傳感器組網(wǎng)探測多目標(biāo)方法,其特征在于：將所述靜態(tài)處理剩下的交叉點(diǎn)送入點(diǎn)目標(biāo)文件，點(diǎn)目標(biāo)文件中的交叉點(diǎn)包括新目標(biāo)、“鬼點(diǎn)”、已知目標(biāo)，將本拍點(diǎn)目標(biāo)文件與上一拍航跡文件進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，通過設(shè)置一個有限長度的時間滑窗，建立若干個候選假設(shè)，每個假設(shè)起始一條虛擬航跡，對虛擬航跡進(jìn)行評估、刪除、合并操作，實(shí)現(xiàn)對多目標(biāo)的無源融合跟蹤。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的被動傳感器組網(wǎng)探測多目標(biāo)方法,其特征在于：在航跡跟蹤處理過程中，會形成如下幾個等級航跡：確定航跡、虛擬航跡、臨時航跡、孤立點(diǎn)，將靜態(tài)處理后的點(diǎn)目標(biāo)依次與航跡文件進(jìn)行關(guān)聯(lián)和跟蹤處理，實(shí)現(xiàn)動態(tài)去除“鬼點(diǎn)”。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的被動傳感器組網(wǎng)探測多目標(biāo)方法,其特征在于：動態(tài)去除“鬼點(diǎn)”的具體步驟如下：

1）計(jì)算各確定航跡的跟蹤門，判斷點(diǎn)目標(biāo)是否落入跟蹤門，記錄落入跟蹤門的點(diǎn)目標(biāo)；

a)若一個點(diǎn)目標(biāo)落入跟蹤門，則用該點(diǎn)目標(biāo)信息更新確定航跡；

b)若兩個或兩個以上的點(diǎn)目標(biāo)落入跟蹤門，則用這些點(diǎn)目標(biāo)信息分別更新確定航跡，形成多個虛擬航跡，此時，該確定航跡的航跡變成虛擬航跡組，送入虛擬航跡文件，虛擬級別為一；

c)若無點(diǎn)目標(biāo)落入，則將航跡外推一步，如果接連三拍都無點(diǎn)目標(biāo)落入，則航跡終止；

2）計(jì)算各虛擬航跡的跟蹤門，判斷沒與確定航跡文件關(guān)聯(lián)上的點(diǎn)目標(biāo)是否落入虛擬航跡跟蹤門，記錄并處理落入跟蹤門的點(diǎn)目標(biāo)；

a)若一個點(diǎn)目標(biāo)落入跟蹤門，則用該點(diǎn)目標(biāo)信息更新虛擬航跡；

b)若兩個或兩個以上的點(diǎn)目標(biāo)落入跟蹤門，則分別用這些點(diǎn)目標(biāo)信息更新虛擬航跡，形成新的虛擬航跡組，將虛擬級別加一；

c)若無點(diǎn)目標(biāo)落入，則將航跡外推一步，若連續(xù)兩拍都沒有，則刪除這條虛擬航跡，若該虛擬航跡組只剩下一條航跡，則虛擬級別減一，若虛擬級別為0，則將該虛擬航跡送入確定航跡文件；

3）計(jì)算各臨時航跡跟蹤門，將經(jīng)上述處理后剩下的點(diǎn)目標(biāo)與臨時航跡進(jìn)行最近鄰關(guān)聯(lián)處理，有點(diǎn)目標(biāo)關(guān)聯(lián)上的臨時航跡更新，未關(guān)聯(lián)上的臨時航跡外推；

a)若在連續(xù)五拍中有三拍成功關(guān)聯(lián)，則臨時航跡變成確定航跡；

b)若連續(xù)五拍的關(guān)聯(lián)成功低于三次，則刪除該臨時航跡；

4）將剩余的點(diǎn)目標(biāo)與孤立點(diǎn)目標(biāo)進(jìn)行最近鄰關(guān)聯(lián)，成功的則起始一條臨時航跡；

5）將最后剩下的點(diǎn)目標(biāo)送入孤立點(diǎn)目標(biāo)文件，刪除上一拍所有孤立點(diǎn)。