[發明專利]平行管道可翻轉機器人

有效

• 申請號: 201210537481.0
• 申請日: 2012-12-10
• 公開（公告）號: CN103008304A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 李健;侯越強;曾周末
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 張金亭

1.一種平行管道可翻轉機器人，其特征在于，包括行走機構、翻轉機構和清掃機構；

所述行走機構包括機架和第一雙向絲杠，所述第一雙向絲杠轉動連接在所述機架上，所述第一雙向絲杠上連接有左右對稱布置螺紋旋向相反的兩個螺母，所述螺母上固接有輪架，所述輪架前后各裝一根爬行帶輪軸，每根所述爬行帶輪軸兩端各裝一個爬行帶輪，位于同一所述輪架同側的所述兩個爬行帶輪上纏繞有一根爬行傳動帶，所述第一雙向絲杠上固裝有第一蝸輪，所述第一蝸輪與第一蝸桿嚙合，所述第一蝸桿連接在輪伸縮電機的輸出軸上；所述同一輪架的任意一根所述爬行帶輪軸上連接有第二蝸輪，所述第二蝸輪與第二蝸桿嚙合，所述第二蝸桿與爬行電機的輸出軸連接，所述爬行電機固裝在相應的所述輪架上；所述機架上形成有所述螺母的滑槽，所述爬行傳動帶嵌裝在所述爬行帶輪的凹槽內；

所述翻轉機構包括與所述機架固接的支架，所述支架上設有與其轉動連接的第二雙向絲杠，所述第二雙向絲杠與所述第一雙向絲杠交叉垂直，所述第二雙向絲杠上連接有上下對稱布置螺紋旋向相反的兩個絲母，所述絲母上設有導套，所述導套固接在臂伸縮電機架上，所述導套上設有與其中心線平行的滑槽，所述滑槽內設有固接在所述絲母上的銷釘，所述絲母的外端部設有與之垂直的翻轉臂；所述第二雙向絲杠上安裝有第三蝸輪，所述第三蝸輪與第三蝸桿嚙合，所述第三蝸桿與臂伸縮電機的輸出軸連接，所述臂伸縮電機固定在所述臂伸縮電機架上；所述翻轉臂上設有與其垂直的前后兩根翻轉輪軸，每根所述翻轉輪軸兩端各裝一個翻轉帶輪，位于同一所述翻轉臂同側的兩個所述翻轉帶輪上纏繞有一根翻轉傳動帶，所述翻轉傳動帶嵌裝在所述翻轉帶輪的凹槽內；同一所述翻轉臂的兩根所述翻轉輪軸上均連接有第四蝸輪，兩個所述第四蝸輪均與第四蝸桿嚙合，所述第四蝸桿與翻轉電機的輸出軸連接，所述翻轉電機固裝在所述翻轉臂上；在任意一個所述導套上連接有第五蝸輪，所述第五蝸輪與第五蝸桿嚙合，所述第五蝸桿與臂旋轉電機的輸出軸連接，所述臂旋轉電機固裝在所述支架上。

2.根據權利要求1所述的平行管道可翻轉機器人，其特征在于，所述清掃機構包括與所述支架固接的兩個相互平行的刷柄，所述刷柄與所述第一雙向絲杠和所述第二雙向絲杠均垂直，在兩根所述刷柄之間，設有與它們轉動連接的刷體，所述刷體由清掃電機驅動，所述清掃電機通過固定筒與任意一所述刷柄連接，所述固定筒位于所述刷體內。