[發明專利]一種抗差估計方法

無效

• 申請號: 201210537079.2
• 申請日: 2012-12-13
• 公開（公告）號: CN103869344A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 呂海霞
• 申請（專利權）人: 東莞市泰斗微電子科技有限公司
• 主分類號: G01S19/35
• 分類號: G01S19/35;G01S19/13
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種抗差估計方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一，獲取觀測值，利用觀測值與待估參量的數學關系，建立觀測方程；步驟二，給定所述待估參量的初值，根據所述觀測方程，得到相應的誤差方程；步驟三，將符號約束加入到法方程中，得到新的法方程；步驟四，解算所述新的法方程；步驟五，根據所述新的法方程解算結果，重復步驟二到步驟四，進行迭代運算。

2.根據權利要求1所述的抗差估計方法，其特征在于，所述觀測方程具體為：

函數模型：???????????????????????????????????????????????；

隨機模型：；

其中，為觀測量，為設計矩陣，為待估參量，為誤差向量，為觀測量的方差矩陣，為單位權方差，為協因數陣，為權矩陣。

3.根據權利要求1所述的抗差估計方法，其特征在于，所述誤差方程具體為：

其中，，為維殘差向量，為抗差估值，為待估參量初始值，代表各觀測量的殘差值，n代表觀測量的個數。

4.根據權利要求1所述的抗差估計方法，其特征在于，所述符號約束具體為：，其中表示符號函數。

5.根據權利要求1所述的抗差估計方法，其特征在于，所述新的法方程經過整理，具體為：；

其中，，。

6.根據權利要求1所述的抗差估計方法，其特征在于，解算所述新的法方程，具體為：

；

，其中，表示中位數函數。

7.根據權利要求1或6中任意一項所述的抗差估計方法，其特征在于，在解算所述新的法方程中，使用的定權策略具體為：

；

其中，是設定的數值，在迭代過程中，可以進行調整，本實施例在前兩次迭代中，在迭代次數大于2的條件下。

8.據權利要求1所述的抗差估計方法，其特征在于，所述觀測值為導航衛星觀測值。

9.一種應用如權利要求1所述的抗差估計方法的衛星導航模塊。

10.一種應用如權利要求9所述的衛星導航模塊的衛星導航接收機。