[發明專利]一種用于機載并聯平臺的魯棒控制器設計方法無效
| 申請號： | 201210533187.2 | 申請日： | 2012-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN103869699A | 公開（公告）日： | 2014-06-18 |
| 發明（設計）人： | 陳奕梅 | 申請（專利權）人： | 天津工業大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 300160*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 機載 并聯 平臺 魯棒控制 設計 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種用于機載并聯平臺的魯棒控制器設計方法，其特征在于以六自由度并聯機器平臺作為機載平臺，設計系統的魯棒控制器，以實現對環境、模型、參數等與平臺相關的不確定干擾因素的有效抑制。
2.根據權利1所述的用于機載并聯平臺的魯棒控制器設計方法，其特征在于選取的平臺為六自由度的并聯平臺，并由六個并聯的伸縮桿以及萬向鉸鏈控制工作臺的位姿，平臺的固定端的位姿是隨機體呈動態變化的，而工作平臺始終處于水平狀態。
3.根據權利1所述的用于機載伺服系統的六自由度并聯平臺，其特征在于必須利用坐標變化將位置控制問題轉化為軌跡跟蹤控制問題，其動力學模型為如下形式：
4.根據權利1所述的用于機載并聯平臺的魯棒控制器設計方法，其特征在于利用分散控制方案對并聯機器人系統進行分解為3個兩輸入兩輸出子系統的方法。
5.根據權利1所述的用于機載并聯平臺的魯棒控制器設計方法，其特征在于利用滑模控制設計系統控制器，并引入自適應模糊邏輯到滑模變結構控制中，采用非精確的推理方法來替換滑模中的不連續部分。
6.根據權利1所述的用于機載并聯平臺的魯棒控制器設計方法，其特征在于利用魯棒控制Lyapunov函數抑制系統的不確定性。
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