[發(fā)明專利]一種用于機載伺服系統(tǒng)的六自由度并聯(lián)平臺

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210533164.1
• 申請日: 2012-12-11
• 公開（公告）號: CN103862458A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設計）人: 陳奕梅
• 申請（專利權）人: 天津工業(yè)大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于機載伺服系統(tǒng)的六自由度并聯(lián)平臺，其特征在于以六自由度并聯(lián)機器平臺作為機載平臺，并載有伺服系統(tǒng)作為負載，通過系統(tǒng)綜合實現(xiàn)伺服系統(tǒng)的快速穩(wěn)定準確的目標跟蹤。

2.根據(jù)權利1所述的用于機載伺服系統(tǒng)的六自由度并聯(lián)平臺，其特征在于選取的平臺為六自由度的并聯(lián)平臺，并由六個并聯(lián)的伸縮桿以及萬向鉸鏈控制工作臺的位姿。

3.根據(jù)權利1所述的用于機載伺服系統(tǒng)的六自由度并聯(lián)平臺，其特征在于平臺的固定端的位姿是隨機體呈動態(tài)變化的，而工作平臺始終處于水平狀態(tài)。

4.根據(jù)權利1所述的用于機載伺服系統(tǒng)的六自由度并聯(lián)平臺，其特征在于必須利用坐標變化將位置控制問題轉化為軌跡跟蹤控制問題，其動力學模型為如下形式：

M(q)q··+C(q,q·)+G(q)=JT(q)u.]]>

5.根據(jù)權利1所述的用于機載伺服系統(tǒng)的六自由度并聯(lián)平臺，其特征在于對于負載的三自由度，由平臺的工作面完成負載的橫蕩、縱蕩這兩個自由度的控制任務，剩下的一個自由度(轉艏)由平臺上的負載來完成。