[發明專利]偏航速率的計算方法與計算裝置及通過偏航速率進行車道保持輔助系統控制的方法

有效

• 申請號: 201210532589.0
• 申請日: 2012-12-11
• 公開（公告）號: CN103448729B
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 李俊翰
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W40/114
• 分類號: B60W40/114
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 余剛,陳鵬

1.一種偏航速率計算方法，其特征在于，包括：

計算偏航速率的計算階段，通過偏航速率傳感器計算偏航速率，根據車速、轉向角、橫向加速度、道路曲率或輪速中的至少一個數據計算偏航速率；

完整性判斷階段，對計算出的偏航速率進行比較，算出差值，如果所述差值超出預先設定的臨界值，則可以判斷所述計算出的偏航速率中至少有一個存在錯誤，并且在所述差值超出預先設定的臨界值時，計算得出差值的兩個偏航速率的平均值，然后把兩個偏航速率與平均值進行比較，判斷差異大的那個偏航速率存在錯誤，其中毋需每次算出新的偏航速率時都進行所述完整性判斷，僅需進行周期性的判斷；

確定加權值的階段，根據車輛的狀態確定前面計算出的各偏航速率的加權值；以及

重新計算偏航速率的階段，根據前面確定的加權值重新計算偏航速率。

2.根據權利要求1所述的偏航速率計算方法，其特征在于，通過安裝在發動機上的速度傳感器及輪速傳感器測量車速；

所述車速將通過安裝在發動機上的速度傳感器測量的速度與通過輪速傳感器測量的速度進行比較，由此進一步包括驗證速度傳感器是否異常的驗證階段。

3.根據權利要求1所述的偏航速率計算方法，其特征在于，根據所述車速、轉向角、橫向加速度、道路曲率或輪速中至少一個數據計算偏航速率；

至少通過所述轉向角除以所述車速的結果、所述橫向加速度除以所述車速的結果，所述道路曲率乘以所述車速的結果、所述輪速包括左輪速度及右輪速度，所述左輪速度與右輪速度之差除以車速的結果中的一個數據進行計算。

4.根據權利要求1所述的偏航速率計算方法，其特征在于，所述車輛的狀態，至少通過車速、攝像機信號可信度及輪速中的一個數據判斷所述的車輛狀態。

5.根據權利要求1所述的偏航速率計算方法，其特征在于：

所述車輛處于停車狀態時，通過所述車輛的偏航速率傳感器算出的偏航速率被賦予最高的加權值；

所述車輛處于逆光及進出隧道狀態時，通過所述道路曲率及所述車速算出的偏航速率被賦予最低的加權值；

所述車輛處于曲道(Slalom)狀態時，通過所述轉向角及所述車速算出的偏航速率被賦予最低的加權值；

所述車輛在一定速度以下行駛時，通過所述轉向角及所述車速算出的偏航速率被賦予最高的加權值。

6.根據權利要求1所述的偏航速率計算方法，其特征在于，將所述計算出的偏航速率中被判斷存在錯誤的偏航速率的加權值設置為0。

7.根據權利要求1所述的偏航速率計算方法，其特征在于，還包括：通過混疊濾波器之一的卡爾曼濾波器(Kalman Filter)對所述重新計算的偏航速率算出最終偏航速率的最終偏航速率計算階段。

8.一種車道保持輔助系統控制方法，其特征在于，包括：

通過車輛的偏航速率傳感器算出偏航速率，通過車速及轉向角、橫向加速度、道路曲率及輪速中的至少一個數據計算偏航速率的偏航速率計算階段；

完整性判斷階段，對計算出的偏航速率進行比較，算出差值，如果所述差值超出預先設定的臨界值，則可以判斷所述計算出的偏航速率中至少有一個存在錯誤，并且在所述差值超出預先設定的臨界值時，計算得出差值的兩個偏航速率的平均值，然后把兩個偏航速率與平均值進行比較，判斷差異大的那個偏航速率存在錯誤，其中毋需每次算出新的偏航速率時都進行所述完整性判斷，僅需進行周期性的判斷；

根據車輛所處狀態，確定算出的各偏航速率的加權值的確定加權值階段；

通過所述確定的加權值重新計算偏航速率的重新計算階段；

通過所述重新計算得出的偏航速率對車道保持輔助系統(LKAS，Lane Keeping Assist System)進行控制的控制階段。

9.根據權利要求8所述的車道保持輔助系統控制方法，其特征在于，還包括通過混疊濾波器之一的卡爾曼濾波器(Kalman Filter)對重新計算的偏航速率算出最終偏航速率的最終偏航速率計算階段，

所述控制階段通過所述算出的最終偏航速率對車道保持輔助系統進行控制。