[發明專利]一種自動泊車系統的仿人智能控制結構

在審

• 申請號: 201210532498.7
• 申請日: 2012-12-12
• 公開（公告）號: CN102963356A
• 公開（公告）日: 2013-03-13
• 發明（設計）人: 涂亞慶;楊輝躍;陳浩
• 申請（專利權）人: 涂亞慶;楊輝躍;陳浩
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動泊車系統的仿人智能控制結構，其特征在于，包括汽車姿態感知、特征狀態集、控制模態集、特征辨識、控制決策和執行機構；

所述的汽車姿態感知實現對汽車當前位置、運動速度、方向盤轉角以及障礙物與車身距離信息的感知；

所述的特征狀態集和控制模態集分別描述汽車的動態行為特征和熟練駕駛員的泊車控制策略；

所述的特征辨識根據汽車位姿與泊車目標的偏差，從特征狀態集中辨識出汽車當前特征狀態，為控制決策提供依據；

所述的控制決策依據特征辨識的特征狀態，從控制模態集中選取相應的控制模態，作為執行機構的輸入；

所述的執行機構根據控制模態，調整轉向伺服、油門伺服和剎車伺服，控制汽車按預定目標泊車入位。

2.如權利要求1所述的一種自動泊車系統的仿人智能控制結構，其特征在于，所述的仿人智能控制流程為，泊車開始后，對汽車姿態信息進行感知，依據感知的汽車位姿信息辨識出汽車當前特征狀態，然后判斷當前特征狀態是否滿足泊車成功條件，若滿足，則泊車流程結束，若不滿足，則依據當前特征狀態確定相應的控制模態，控制汽車運動和姿態調整，直至汽車按預定目標泊車入位。