[發(fā)明專(zhuān)利]飛機(jī)起飛自動(dòng)跟蹤方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210530002.2
• 申請(qǐng)日: 2012-12-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103870792A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 齊葉庭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 徐琳淞

1.飛機(jī)起飛自動(dòng)跟蹤方法，其特征在于：包括以下步驟：

①、攝像頭對(duì)準(zhǔn)飛機(jī)起飛的跑道，識(shí)別到飛機(jī)后，驅(qū)動(dòng)云臺(tái)，使飛機(jī)圖像處于視頻的中心，同時(shí)標(biāo)記該點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)為（x0,y0）；

②、以t1的時(shí)間間隔采樣并識(shí)別飛機(jī)圖樣，并標(biāo)識(shí)下兩個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)分別為（x1,y1）、(x2,y2)；

③、在給定平面中確定三個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)（x0,y0）,(x1,y1)，(x2,y2)，并且第一類(lèi)邊界條件為自然邊界條件；

④、設(shè)出曲線(xiàn)函數(shù)的表達(dá)式為S(x)，通過(guò)已知條件，依次求S'(x)、S”(x)，根據(jù)樣條函數(shù)的二階導(dǎo)數(shù)的連續(xù)性，列出方程組S”(xi－0)=S”(xi+0)，i=1，2…，n－1；

⑤、由n?－?1?個(gè)未知數(shù)得出n?－?1?個(gè)方程，解出樣條曲線(xiàn)函數(shù)S（x）的解析式；

⑥、以同樣的時(shí)間間隔t1采樣視頻，飛機(jī)出現(xiàn)的第四個(gè)點(diǎn)將在曲線(xiàn)S(x)上或者在曲線(xiàn)S(x)附近的某一點(diǎn)，通過(guò)時(shí)間間隔t1和攝像頭移動(dòng)的速率求出x3，y3=S(x3)，驅(qū)動(dòng)云臺(tái)，使攝像頭的中心對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)（x3,S(x3)）相對(duì)應(yīng)的位置；

⑦、在圖像的中心區(qū)域開(kāi)始搜索飛機(jī)圖像，識(shí)別出飛機(jī)圖像后，標(biāo)記該點(diǎn)坐標(biāo)為（x3’,y3’），同時(shí)更新數(shù)據(jù)庫(kù)中的軌跡坐標(biāo)（x3,y3），并使x3=x3’，y4=y3’；

⑧、通過(guò)點(diǎn)(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3）重復(fù)步驟③至步驟⑦的過(guò)程，直到飛機(jī)完全起飛。