[發明專利]基于動力學模型參數辨識的并聯機器人控制方法

有效

• 申請號: 201210529196.4
• 申請日: 2012-12-11
• 公開（公告）號: CN103034123A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 尚偉偉;叢爽
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 宋焰琴

1.一種并聯機器人的控制方法，用于控制并聯機器人的運動，其特征在于，包括如下步驟：

S1、建立所述并聯機器人的動力學模型；

S2、根據所述并聯機器人的動力學模型建立用于描述動力學辨識參數的最小二乘方程；

S3、根據所述最小二乘方程，建立激勵軌跡的優化準則，并且采用有限傅里葉級數來描述激勵軌跡的數學模型；

S4、控制并聯機器人以最優激勵軌跡作為期望運動軌跡，測量并計算實際運動軌跡；

S5、利用辨識算法和實際運動軌跡對動力學模型參數進行辨識；

S6、基于辨識動力學模型控制并聯機器人的運動。

2.如權利要求1所述的并聯機器人的控制方法，其特征在于，所述步驟S1建立的動力學模型為：

其中A^Tλ表示約束力向量，A表示閉環約束方程的微分，λ表示未知的約束力幅值，q，和分別表示并聯機器人的關節的角度、角速度和角加速度，τ和f表示關節驅動力和摩擦力，M是慣性矩陣，C是科里奧利矩陣。

3.如權利要求2所述的并聯機器人的控制方法，其特征在于，在所述步驟S2中建立的最小二乘方程為

其中，Z:=D(q(t1),q·(t1),q··(t1))···D(q(tnm),q·(tnm),q··(tnm))]]>是觀測矩陣，y:=[τ(t1)···τ(tnm)]T]]>是測量向量，是模型參數向量，ρ表示零均值測量噪聲向量，n_m＝r是采樣數據的數目。