[發(fā)明專利]姿態(tài)感知設(shè)備輸出控制方法、顯示控制方法及裝置、系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210528145.X
• 申請(qǐng)日: 2012-12-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102981646A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龍濤;劉正東;龍江;喬磊;嚴(yán)松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇惠通集團(tuán)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06F3/0346
• 分類號(hào): G06F3/0346
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 駱蘇華

1.一種姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，所述姿態(tài)感知設(shè)備包括對(duì)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行感知的慣性器件，其特征在于，包括：

使用慣性器件獲取當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的位移變化量；

計(jì)算當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的位移變化量與上一時(shí)刻輸出的位移變化量的偏差量；

對(duì)所述偏差量分別進(jìn)行比例運(yùn)算、微分運(yùn)算及積分運(yùn)算并將得到的相應(yīng)第一修正量、第二修正量及第三修正量相加作為當(dāng)前時(shí)刻輸出的位移變化量。

2.如權(quán)利要求1所述姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，其特征在于，所述慣性器件包括陀螺儀和加速度儀中的至少一種。

3.如權(quán)利要求1所述姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，其特征在于，

所述對(duì)所述偏差量進(jìn)行比例運(yùn)算包括對(duì)該偏差量按第一比例輸出所述第一修正量；

所述對(duì)所述偏差量進(jìn)行微分運(yùn)算包括對(duì)該偏差量進(jìn)行微分處理后按第二比例輸出所述第二修正量；

所述對(duì)所述偏差量進(jìn)行積分運(yùn)算包括對(duì)該偏差量進(jìn)行積分處理后按第三比例輸出所述第三修正量。

4.如權(quán)利要求3所述姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，其特征在于，所述第一比例的取值范圍為(1.5,5)，所述第二比例的取值范圍為(1,10)，所述第三比例的取值范圍為(0,3)。

5.如權(quán)利要求1所述姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，其特征在于，還包括：采用加權(quán)平均處理修正所述當(dāng)前時(shí)刻輸出的位移變化量。

6.如權(quán)利要求1所述姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，其特征在于，所述采用加權(quán)平均處理修正所述當(dāng)前時(shí)刻輸出的位移變化量包括：將所述當(dāng)前時(shí)刻輸出的位移變化量與上一時(shí)刻輸出的位移變化量的平均值與第四比例相乘得到修正后的當(dāng)前時(shí)刻輸出的位移變化量；所述第四比例的取值與當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的幅度相關(guān)。

7.如權(quán)利要求6所述姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，其特征在于，所述第四比例的取值基于如下算式：

k=R2R1]]>

其中，k為所述第四比例，R₂為直線衡量度，R₁為弧線衡量度；所述直線衡量度與運(yùn)動(dòng)初始時(shí)刻至上一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)期間直線分量的累加值相關(guān)，所述弧線衡量度與運(yùn)動(dòng)初始時(shí)刻至上一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)期間弧線分量的累加值相關(guān)。

8.如權(quán)利要求7所述姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，其特征在于，所述直線分量的累加值與弧線分量的累加值為：

將所述運(yùn)動(dòng)初始時(shí)刻至上一時(shí)刻運(yùn)動(dòng)期間分為1~N個(gè)單位時(shí)間；

當(dāng)?shù)趎個(gè)單位時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡判定有直線分量，則對(duì)所述直線分量的累加值進(jìn)行增加；當(dāng)?shù)趎個(gè)單位時(shí)間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)軌跡判定有弧線分量，則對(duì)所述弧線分量的累加值進(jìn)行增加；其中，n=1~N，N為自然數(shù)。

9.如權(quán)利要求6所述的姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，其特征在于，所述第四比例的取值范圍為(0,2)。

10.如權(quán)利要求7所述的姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法，其特征在于，還包括：在采用加權(quán)平均處理修正所述當(dāng)前時(shí)刻輸出的位移變化量前，調(diào)整所述直線衡量度和弧線衡量度；所述直線衡量度與直線分量的累加值呈正相關(guān)，所述弧線衡量度與弧線分量的累加值呈正相關(guān)。

11.一種運(yùn)動(dòng)軌跡的顯示控制方法，其特征在于，包括：

權(quán)利要求1~10任一項(xiàng)所述的姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制方法；

基于所輸出的位移變化量在屏幕上顯示所述姿態(tài)感知設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

12.一種姿態(tài)感知設(shè)備的輸出控制裝置，所述姿態(tài)感知設(shè)備包括對(duì)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)進(jìn)行感知的慣性器件，其特征在于，還包括：

獲取單元，用于從上述慣性器件獲取當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的位移變化量；

偏差量計(jì)算單元，用于計(jì)算當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的位移變化量與上一時(shí)刻輸出的位移變化量的偏差量；

處理單元，用于對(duì)所述偏差量分別進(jìn)行比例運(yùn)算、微分運(yùn)算及積分運(yùn)算并將得到的相應(yīng)第一修正量、第二修正量及第三修正量相加作為當(dāng)前時(shí)刻輸出的位移變化量。