[發明專利]采摘夾持器

無效

• 申請號: 201210524175.3
• 申請日: 2012-12-10
• 公開（公告）號: CN103858606A
• 公開（公告）日: 2014-06-18
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 重慶友武科技有限公司
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

????本發明涉及一種夾持器，特別是一種采摘機器人的夾持器。

背景技術

采摘機器人要將樹上的果實摘下來，必須要有一個夾持器，將樹上的果實夾住，摘下，再放到指定位置，采摘機器人的夾持器由于在最末端，其到電機軸即動力軸有很長的距離，根據杠桿原理，采摘機器人的夾持器在電機軸上產生的轉矩為其重力乘以其到電機軸即動力軸的距離，在電機軸即動力軸的距離一定的情況下，采摘機器人的夾持器越重產生的力矩就越大，需要的電機力矩就會越大。這一方面會增加電機的成本，另一方面會增大采摘機器人的體積使它在樹枝密布的果園中跟樹枝發生碰撞。

采摘機器人的夾持器既要能夠完成相應的功能，又要輕便小巧。

發明內容

???????本發明要解決的技術問題是提供一種采摘夾持器，通過功能實用的設計，簡化采摘夾持器的結構，減輕重量。?

為了實現上述發明目的，采摘夾持器,包含第一采摘機器人夾持爪1，第二采摘機器人夾持爪2，第三采摘機器人夾持爪3,采摘機器人夾持管4，電機支架5，電機6，電機軸7。第一采摘機器人夾持爪1，第二采摘機器人夾持爪2，第三采摘機器人夾持爪3鉸接在采摘機器人夾持管4上，電機6安裝在電機支架5上，電機支架5與采摘機器人夾持管4固定相連，電機軸7與第一采摘機器人夾持爪1，第二采摘機器人夾持爪2，第三采摘機器人夾持爪3通過鋼絲連接。電機軸7在轉動時拉動鋼絲運動，鋼絲帶動第一采摘機器人夾持爪1，第二采摘機器人夾持爪2，第三采摘機器人夾持爪3夾緊或者松開。

由于本發明采摘夾持器以最簡單的方式完成夾持果實，所以減輕了采摘夾持器的重量。

附圖說明

???????下面結合附圖和具體實施方式對本發明做進一步詳細的說明。

???????圖1是本發明采摘夾持器的結構示意圖。

圖2是本發明采摘夾持器的主視圖。

具體實施方式

???????如圖1所示:?采摘夾持器,包含第一采摘機器人夾持爪1，第二采摘機器人夾持爪2，第三采摘機器人夾持爪3,采摘機器人夾持管4，電機支架5，電機6，電機軸7。

第一采摘機器人夾持爪1，第二采摘機器人夾持爪2，第三采摘機器人夾持爪3鉸接在采摘機器人夾持管4上，電機6安裝在電機支架5上，電機支架5與采摘機器人夾持管4固定相連，電機軸7與第一采摘機器人夾持爪1，第二采摘機器人夾持爪2，第三采摘機器人夾持爪3通過鋼絲連接。電機軸7在轉動時拉動鋼絲運動，鋼絲帶動第一采摘機器人夾持爪1，第二采摘機器人夾持爪2，第三采摘機器人夾持爪3夾緊或者松開。