[發明專利]一種基于單目視覺的夜間車輛檢測方法

有效

• 申請號: 201210523623.8
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN103034843A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 解梅;余宇;慕春雷
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/60;G08G1/16
• 代理公司: 成都宏順專利代理事務所(普通合伙) 51227
• 代理人: 李順德;王睿

1.一種基于單目視覺的夜間車輛檢測方法，包括以下步驟：

步驟1：訓練Adaboost分類器；所述Adaboost分類器的正樣本數量不低于1000個，負樣本數量不低于3000個；其中，正樣本為確定為夜間車輛尾燈的圖像，樣本為確定為夜間不含車輛尾燈的圖像，正樣本與負樣本為同樣大小的圖像；

步驟2：圖像采集；將圖像采集裝置安裝于車輛后視鏡下方，圖像采集裝置光軸與車體長度方向平行，調整圖像采集裝置的高度與俯仰角，使得通過圖像采集裝置能夠在視野范圍內獲得車輛前方清晰的圖像；安裝有所述圖像采集裝置的車輛在夜間行進時采集車輛前方的圖像，記為圖像A；

步驟3：感興趣區域（ROI）提取；具體包括以下步驟：

步驟3-1：由于圖像A中上三分之一部分為天空、樹木、標識牌或建筑物等干擾信息，而前方車輛只會處于圖像A的下三分之二部分，因此選定圖像A的下三分之二部分作為初始感興趣區域以減少后續計算量，將該初始ROI區域圖像即為圖像B；

步驟3-2：利用公式V_OUT=V_INγ對圖像B進行伽馬校正，取γ=2得到高對比圖像C，取γ=0.25得到低對比圖像D，其中V_IN表示圖像B中每一像素點的像素值，V_OUT表示低對比圖像C或高對比圖像D中每一像素點的像素值；

步驟3-3：將圖像C由RGB模式轉換為HSV模式，然后二值化，得到二值化圖像E；對HSV模式的圖像C進行二值化時，將340°<H<360°或0°<H<9°，且0.46<S<1、0.2<V<1的像素置“1”，表示白色像素；將其余像素置“0”，表示黑色像素；

步驟3-4：檢測二值化圖像E中的白色連通區域，對不同的白色連通區域進行標注，形成一個白色連通區域集合；

步驟3-5：對步驟3-4所得白色連通區域集合，計算水平高度上存在部分或全部交叉的任意兩個白色連通區域之間的相關系數r，確定相關系數r>0.85、且面積最大的兩個白色連通區域為車輛尾燈區域，最后確定一個能框住這兩個白色連通區域的最小矩形區域為最終的ROI區域；

步驟4：Adaboost判別；在步驟3-2所得圖像D中截取步驟3-5所確定的ROI區域，作為待判別圖像F，所述圖像F與步驟1中所述樣本圖像具有相同的大小；將圖像F輸入步驟1所得Adaboost分類器進行判別，以最終確定行駛車輛前方是否具有障礙車輛；

對行駛車輛前方的圖像進行視頻采集，對所采集的視頻圖像逐幀進行步驟2至步驟4的操作，以實時判斷行駛車輛前方是否具有障礙車輛。

2.根據權利要求1所述的基于單目視覺的夜間車輛檢測方法，其特征在于，步驟2中所述圖像采集裝置為CCD或CMOS攝像機。