[發明專利]一種回轉機械臂關節模塊

有效

• 申請號: 201210523115.X
• 申請日: 2012-12-09
• 公開（公告）號: CN102941578A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 祝賀;張林;壽曉波;程晗
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七二二研究所
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J19/02
• 代理公司: 武漢凌達知識產權事務所(特殊普通合伙) 42221
• 代理人: 宋國榮

1.一種回轉機械臂關節模塊，其特征在于，它包括框架（1）及與框架（1）中部轉動連接的具有軸孔的階梯軸（2），還有外殼與框架（1）固定連接的封閉的一體式驅動器：所述階梯軸（2）與框架（1）的轉動連接是通過安裝在框架（1）軸孔兩端的圓錐滾子軸承(7、8)連接；所述一體式驅動器，其外殼內安裝有同軸行星齒輪減速器（3）、直流無刷電機（4）和霍爾傳感器（5）；所述同軸行星齒輪減速器（3）的輸出軸連接一個小錐齒輪(10)?，輸入軸與直流無刷電機（4）傳動軸連接；小錐齒輪(10)與安裝在階梯軸（2）上的大錐齒輪(9）嚙合構成錐齒輪傳動副。

2.根據權利要求1所述的機械臂關節模塊，其特征在于，所述的直流無刷電機（4）的傳動軸上還連接有霍爾傳感器（5），用于進行回轉角度的測量；直流無刷電機（4）的傳動軸尾端串聯有電磁剎車裝置(6)，用于在斷電的時候抱死直流無刷電機（4）的傳動軸。

3.根據權利要求1所述的機械臂關節模塊，其特征在于，所述的框架（1）內側壁上安裝一個一端有接近開關(12)的支架(11)，階梯軸（2）上安裝一個與接近開關(12)對應的感應片(13)，用于回轉角度的精確測量及定位。

4.根據權利要求1所述的機械臂關節模塊，其特征在于，所述的接近開關(12)與感應片(13)?的距離小于1.5mm。

5.根據權利要求1所述的機械臂關節模塊，其特征在于，所述的階梯軸（2），其軸孔直徑大于通過的電纜直徑。