[發(fā)明專利]利用雙多軸機(jī)器人裝置檢查零件的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210521041.6
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN103163219A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T.W.小盧特;B.W.肖夫納
• 申請（專利權(quán)）人: 通用電氣公司
• 主分類號: G01N29/04
• 分類號: G01N29/04;G01N29/26
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 葉曉勇;朱海煜

1.?一種用于執(zhí)行零件的掃描的檢查系統(tǒng)，包括：

第一多軸機(jī)器人裝置，具有第一末端執(zhí)行器；

第二多軸機(jī)器人裝置，具有第二末端執(zhí)行器；

滑動(dòng)組件，包含第一線性滑動(dòng)和第二線性滑動(dòng)，用于分別在其上支撐所述第一多軸機(jī)器人裝置和所述第二多軸機(jī)器人裝置，其中所述第一線性滑動(dòng)和所述第二線性滑動(dòng)放置在所述零件的任一側(cè)以允許獨(dú)立于所述第二多軸機(jī)器人裝置的所述第一多軸機(jī)器人裝置的線性移動(dòng)，

其中，在掃描期間，將所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器安置在所述零件的相反側(cè)以在所述第一機(jī)器人裝置和所述第二機(jī)器人裝置之間交換信號。

2.?如權(quán)利要求1所述的檢查系統(tǒng)，還包含第一工具變換器和第二工具變換器，其中所述第一多軸機(jī)器人裝置可選取所述第一工具變換器并且所述第二多軸機(jī)器人裝置可選取所述第二工具變換器以將所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器從生成信號的工具改變到對準(zhǔn)工具來測量所述零件的位置。

3.?如權(quán)利要求2所述的檢查系統(tǒng)，其中所述對準(zhǔn)工具包含激光器。

4.?如權(quán)利要求1所述的檢查系統(tǒng)，還包含與所述第一末端執(zhí)行器耦合的第一診斷工具，其中所述第一診斷工具引起所述第一末端執(zhí)行器生成超聲信號。

5.?如權(quán)利要求1所述的檢查系統(tǒng)，其中所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器生成流體流以將信號從所述第一末端執(zhí)行器耦合到所述零件以及從所述零件耦合到所述第二末端執(zhí)行器。

6.?如權(quán)利要求5所述的檢查系統(tǒng)，其中所述流體是水。

7.?如權(quán)利要求1所述的檢查系統(tǒng)，其中所述第一多軸機(jī)器人裝置和所述第二多軸機(jī)器人裝置具有六個(gè)自由度。

8.?如權(quán)利要求1所述的檢查系統(tǒng)，其中所述第一多軸機(jī)器人裝置用作主裝置以及所述第二多軸機(jī)器人裝置用作從裝置，并且其中響應(yīng)于所述主裝置的移動(dòng)來移動(dòng)所述從裝置。

9.?一種用于實(shí)現(xiàn)零件的掃描的檢查系統(tǒng)，包含：

第一多軸機(jī)器人裝置，具有能生成超聲信號的第一末端執(zhí)行器；

第二多軸機(jī)器人裝置，具有能接收所述超聲信號的第二末端執(zhí)行器；以及

控制器，耦合到所述第一多軸機(jī)器人裝置和所述第二多軸機(jī)器人裝置的每個(gè)，所述控制器包含配置為執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)可執(zhí)行指令的處理器，所述一個(gè)或多個(gè)可執(zhí)行指令包含可執(zhí)行指令用于：

在所述零件的相反側(cè)安置所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器，以穿過所述零件將所述超聲信號從所述第一多軸機(jī)器人裝置傳遞到所述第二多軸機(jī)器人裝置；以及

沿著掃描路徑平移所述第一末端執(zhí)行器和所述第二末端執(zhí)行器以收集關(guān)于所述零件的超聲數(shù)據(jù)，所述掃描路徑包含對應(yīng)于所述零件的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）模型上的位置的檢查點(diǎn)，所述檢查點(diǎn)限定在何處收集所述超聲數(shù)據(jù)。

10.?如權(quán)利要求9所述的檢查系統(tǒng)，還包含第一線性滑動(dòng)和第二線性滑動(dòng)，分別在所述零件的相反側(cè)支撐所述第一多軸機(jī)器人裝置和所述第二多軸機(jī)器人裝置，其中所述第一線性滑動(dòng)獨(dú)立并平行于所述第二線性滑動(dòng)地平移。

11.?如權(quán)利要求9所述的檢查系統(tǒng)，還包含與所述第一末端執(zhí)行器耦合的第一診斷工具，其中所述第一診斷工具引起所述第一末端執(zhí)行器生成超聲信號。

12.?如權(quán)利要求9所述的檢查系統(tǒng)，還包含用于測量所述零件相對于所述第一多軸機(jī)器人裝置的位置的可執(zhí)行指令，其中所述掃描路徑在所述零件的所述掃描的實(shí)現(xiàn)之前與所述零件的位置對準(zhǔn)。

13.?如權(quán)利要求12所述的檢查系統(tǒng)，還包含用于用所述第一多軸機(jī)器人裝置取回具有激光器的對準(zhǔn)工具以測量所述零件相對于所述第一多軸機(jī)器人裝置的位置的可執(zhí)行指令。

14.?如權(quán)利要求9所述的檢查系統(tǒng)，其中所述第一多軸機(jī)器人裝置用作主裝置以及所述第二多軸機(jī)器人裝置用作從裝置，并且其中響應(yīng)于所述主裝置的移動(dòng)來移動(dòng)所述從裝置。