[發明專利]集裝箱正面吊運機及其吊具定位控制方法、系統

有效

• 申請號: 201210521035.0
• 申請日: 2012-12-06
• 公開（公告）號: CN102942116A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 張德榮;李彬;張付義;張盛楠
• 申請（專利權）人: 徐州重型機械有限公司
• 主分類號: B66C13/20
• 分類號: B66C13/20;B66C13/46;B66C15/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛晨光;魏曉波

1.集裝箱正面吊運機的吊具定位控制方法，其特征在于，包括下述步驟：

獲取當前臂架的長度、角度及目標位置；

以吊具定位手動開關未觸發為條件，根據所述長度、角度確定當前位置，并根據當前位置及目標位置輸出調節臂架變幅油缸和伸縮油缸工作狀態的控制信號，以控制設置于臂架端部的所述吊具位移定位于所述目標位置。

2.根據權利要求1所述的集裝箱正面吊運機的吊具定位控制方法，其特征在于，所述控制信號分別輸出至調整所述變幅油缸和伸縮油缸的進液量的第一電磁比例閥和第二電磁比例閥。

3.根據權利要求2所述的集裝箱正面吊運機的吊具定位控制方法，其特征在于，所述吊具位移定位包括豎直位移模式和水平位移模式，并配置成：在豎直位移模式，所述控制信號包括同步輸出的第一變幅控制信號和第一伸縮控制信號，其中，所述第一變幅控制信號根據查詢預設的電信號和高度的第一關系表獲得，并輸出相應的電信號至第一電磁比例閥，所述第一伸縮控制信號輸出至第二電磁比例閥；在水平位移模式，所述控制信號包括同步輸出的第二伸縮控制信號和第二變幅控制信號，其中，所述第二伸縮控制信號根據查詢預設的電信號和幅度的第二關系表獲得，并輸出相應的電信號至第二電磁比例閥，所述第二變幅控制信號輸出至第一電磁比例閥。

4.根據權利要求3所述的集裝箱正面吊運機的吊具定位控制方法，其特征在于，所述第一伸縮控制信號根據下述公式獲得：

I₁=k_p1ΔR_i+k_d1(ΔR_i-ΔR_(i-1))+k_i1ΣΔR_i；式中，

ΔR_i―當前采樣時刻的位置與目標位置的幅度差；

ΔR_(i-1)-上一次采樣時刻的位置與目標位置的幅度差；

ΣΔR_i―當前采樣時刻和過去時刻的所有幅度差累積之和；

k_p1―比例增益；

k_d1―微分增益；

k_i1―積分增益；

其中，所述第二變幅控制信號根據下述公式獲得：

I₂=k_p2ΔH_i+k_d2(ΔH_i-ΔH_(i-1))+k_i2ΣΔH_i；式中，

ΔH_i―當前采樣時刻的位置與目標位置的高度差；

ΔH_(i-1)-上一次采樣時刻的位置與目標位置的高度差；

ΣΔH_i―為當前時刻和過去時刻的所有高度差累積之和；

k_p2―比例增益；

k_d2―微分增益；

k_i2―積分增益。

5.根據權利要求4所述的集裝箱正面吊運機的吊具定位控制方法，其特征在于，相鄰兩個采樣時刻的間隔時間為1ms～100ms。

6.根據權利要求3至5中任一項所述的集裝箱正面吊運機的吊具定位控制方法，其特征在于，以實際幅度與目標幅度的差值大于預設的幅度閾值為條件，所述第一伸縮控制信號輸出至所述第二電磁比例閥；以實際高度與目標高度的差值大于預設的高度閾值為條件，所述第二變幅控制信號輸出至所述第一電磁比例閥。

7.根據權利要求6所述的集裝箱正面吊運機的吊具定位控制方法，其特征在于，所述第一電磁比例閥和所述第二電磁比例閥均為雙向控制閥，相應的所述控制信號輸出至雙向控制閥的一個控制端。