[發明專利]基于不規則海島的無人機覆蓋航跡規劃方法

無效

• 申請號: 201210519365.6
• 申請日: 2012-12-07
• 公開（公告）號: CN102980581A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 于方杰;馬純永;田豐林;韓勇;陳戈;吳合義;王政;楊樂
• 申請（專利權）人: 北京中海新圖科技有限公司;青島經緯藍圖信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于不規則海島的無人機覆蓋航跡規劃方法，其特征在于，目標區域的特殊性，該方法主要包括海島外切多邊形的提取、多邊形最小跨度計算、起飛點至多邊形的最小距離計算，航線設計等四個流程，其中：

(1)提取出不規則海島的外切多邊形；

(2)根據此外切多邊形計算其最小跨度，并決定無人機飛行方向以減少轉彎次數；

(3)根據海島附近地形情況計算飛行高度，并確定起飛點至海島外切多邊形的最短距離；

(4)綜合考慮轉彎次數，多邊形最小跨度和起飛點至海島的最短距離來計算航線距離最小值以獲得最優回環航線。

2.根據權利要求1所述的基于不規則海島的無人機覆蓋航跡規劃方法，其特征在于：所述步驟(1)中的提取海島外切多邊形，要考慮面積與計算量兩方面因素，將不規則海島的外切多邊形提取為四至六邊多邊形。

3.根據權利要求1所述的基于不規則海島的無人機覆蓋航跡規劃方法，其特征在于：所述步驟(3)中的起飛點至多邊形區域的最小距離的計算，首先做從起飛點到多邊形中距離此點較近的幾條邊上的垂線，然后可以簡化成兩種情況計算最小距離：一是垂線在多邊形的邊上，而不是在其延長線上，則起飛點到多邊形的距離最小值即為這幾條垂線中最短的一條；二是垂線在這幾條邊的延長線上，則最小距離為起飛點至最近的多邊形頂點之間的距離。

4.根據權利要求1所述的基于不規則海島的無人機覆蓋航跡規劃方法，其特征在于：所述步驟(4)中的復雜情況綜合考慮即結合實際提出了一種新型的“由遠及近”的回環式航線遍歷方法并結合多邊形最小跨度，起飛點至多邊形最小距離以及能耗分析三種實際情況設計最優回環航線。