[發明專利]一種仿生象鼻機器人

無效

• 申請號: 201210514688.6
• 申請日: 2012-12-04
• 公開（公告）號: CN102990645A
• 公開（公告）日: 2013-03-27
• 發明（設計）人: 趙永杰;路松;張興偉;張曉妮;李昇平
• 申請（專利權）人: 汕頭大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 韓國勝

1.一種仿生象鼻機器人，其特征在于，所述機器人包括機架、象鼻外罩、象鼻機構和操作手爪；所述象鼻機構包括多個關節單元，且各關節單元串接在一起；所述象鼻機構的一端與機架懸掛連接，其另一端與操作手爪連接，所述象鼻外罩包在象鼻機構的外部。

2.根據權利要求1所述的仿生象鼻機器人，其特征在于，所述關節單元包括上平臺、下平臺、中間運動支鏈和外運動支鏈；各關節單元的上平臺均與另一個關節單元的下平臺連接；最外端的下平臺與機架連接，最外端的上平臺與操作手爪連接；所述中間運動支鏈的一端固定在下平臺的中心處，其另一端與上平臺鉸接；所述外運動支鏈為三個，外運動支鏈的兩端分別與上平臺和下平臺鉸接，且三個外運動支鏈與上平臺和下平臺的鉸接位置沿圓周方向均勻分布。

3.根據權利要求2所述的仿生象鼻機器人，其特征在于，所述中間運動支鏈與上平臺的鉸接方式為球鉸，或者為轉動副配合虎克鉸；所述外運動支鏈與上平臺的鉸接方式為球鉸，其與下平臺的鉸接方式為虎克鉸或球鉸。

4.根據權利要求2所述的仿生象鼻機器人，其特征在于，所述中間運動支鏈和外運動支鏈均為伸縮驅動機構，所述伸縮驅動機構的伸縮端與上平臺鉸接。

5.根據權利要求4所述的仿生象鼻機器人，其特征在于，所述伸縮驅動機構為電機和電動缸的組合。

6.根據權利要求4所述的仿生象鼻機器人，其特征在于，所述伸縮驅動機構為液缸。

7.根據權利要求4所述的仿生象鼻機器人，其特征在于，所述伸縮驅動機構為氣缸。

8.根據權利要求4所述的仿生象鼻機器人，其特征在于，所述伸縮驅動機構為電機、絲杠、滑鞍和定長桿的組合，所述滑鞍位于絲杠的端部，所述定長桿與滑鞍連接。

9.根據權利要求2-8中任何一項所述的仿生象鼻機器人，其特征在于，各個下平臺和上平臺的尺寸從機架到操作手爪依次減小。

10.根據權利要求2-8中任何一項所述的仿生象鼻機器人，其特征在于，所述上平臺和下平臺均設有三塊形狀相同且沿圓周方向均勻分布的扇形鏤空區域。