[發(fā)明專利]利用車身信號偵測車道曲率的方法及其系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210510251.5
• 申請日: 2012-12-03
• 公開（公告）號: CN103852047A
• 公開（公告）日: 2014-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳舜鴻;許展維;余泊愷
• 申請（專利權(quán)）人: 財團(tuán)法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G01B21/20
• 分類號: G01B21/20
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11139
• 代理人: 孫皓晨;李涵

1.一種利用車身信號偵測車道曲率的方法，其特征在于，包括下列步驟：

偵測一車輛的一行進(jìn)方向、一速度信息及一方向盤角度；

于一處理器中利用該行進(jìn)方向及該速度信息建立一車道曲率模型并預(yù)測一車道曲率，及利用該速度信息及該方向盤角度另進(jìn)行一次車道曲率估測；以及

利用記述統(tǒng)計方法對該車道曲率進(jìn)行修正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用車身信號偵測車道曲率的方法，其特征在于，該記述統(tǒng)計方法同時對該車道曲率模型進(jìn)行修正，以供預(yù)測下一時間點的該車道曲率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用車身信號偵測車道曲率的方法，其特征在于，該修正后的車道曲率是通過一無線傳輸模塊傳送給至少一后方車輛參考，該無線傳輸模塊為短距離特定通訊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用車身信號偵測車道曲率的方法，其特征在于，該車道曲率是利用一擴(kuò)展型卡爾曼濾波器對該車道曲率模型計算所得到。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用車身信號偵測車道曲率的方法，其特征在于，該行進(jìn)方向是利用一航向偵測器所測得，該速度信息是利用一速度感測器所測得；該方向盤角度是利用一方向盤角度計所量測。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的利用車身信號偵測車道曲率的方法，其特征在于，該航向偵測器為陀螺儀或GPS，該速度感測器為輪速計或加速規(guī)或GPS。

7.一種利用車身信號偵測車道曲率的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

一車身信號偵測模塊，偵測一車輛的一行進(jìn)方向、一速度信息及一方向盤角度；

一處理器，連接該車身信號偵測模塊，利用該行進(jìn)方向及該速度信息建立一車道曲率模型并預(yù)測一車道曲率，及利用該速度信息及該方向盤角度另進(jìn)行一次車道曲率估測，再利用該一次車道曲率估測的結(jié)果對該車道曲率進(jìn)行修正；以及

一無線傳輸模塊，連接該處理器，以將修正的該車道曲率傳送給該車輛的至少一后方車輛。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的利用車身信號偵測車道曲率的系統(tǒng)，其特征在于，該車道曲率是利用一擴(kuò)展型卡爾曼濾波器對該車道曲率模型計算所得到。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的利用車身信號偵測車道曲率的系統(tǒng)，其特征在于，該車身信號偵測模塊中更包括一航向偵測器、一速度感測器及一方向盤角度計。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的利用車身信號偵測車道曲率的系統(tǒng)，其特征在于，該航向偵測器為陀螺儀或GPS，以偵測該行進(jìn)方向，而該速度感測器為輪速計或加速規(guī)或GPS，該方向盤角度計用以量測該方向盤角度。