1.一種鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，包括送料裝置、下料裝置、定位滑道、推送定位裝置、推針裝置、拔針裝置以及控制系統(tǒng)，其中，

所述的送料裝置包括傾斜設(shè)置的送料滑道；

所述的下料裝置包括掛料塊以及與該掛料塊連接的下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，掛料塊設(shè)在所述送料滑道的下端口處，掛料塊的下端設(shè)有用于接納從送料滑到滑入的軸架的T形開(kāi)口；

所述的定位滑道設(shè)置在掛料塊的下方，該定位滑道上設(shè)有T形滑槽，所述掛料塊下行至終點(diǎn)時(shí)，其上的T形開(kāi)口與所述T形滑槽組合在一起構(gòu)成該T形滑槽的一部分；

所述的推送定位裝置包括可沿T形滑槽軸線方向運(yùn)動(dòng)的推送夾頭、與該推送夾頭連接的推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及固定夾頭，其中，推送夾頭設(shè)置在定位滑道中與掛料塊對(duì)應(yīng)的一頭，固定夾頭固定在定位滑道的另一頭；推動(dòng)夾頭將軸架推至固定夾頭處并將其夾緊時(shí)軸架所在的位置為定位滑道的拔針部；

所述推針裝置設(shè)置在拔針部的一側(cè)，包括推針桿以及與該推針桿連接的推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述的拔針裝置設(shè)在拔針部中與推針裝置相對(duì)的一側(cè)，包括用于夾緊和松開(kāi)定型針的夾緊機(jī)構(gòu)以及與該夾緊機(jī)構(gòu)連接的拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述的控制系統(tǒng)包括用于控制下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作的控制單元以及與該控制單元連接的用于判斷下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是否運(yùn)行到目標(biāo)位置的傳感元件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述推送夾頭中與固定夾頭相對(duì)的一頭的末端具有可插入軸架的U形開(kāi)口內(nèi)的夾緊部，該夾緊部的端面上設(shè)有與軸架上的定型針表面相匹配的第一定位槽；所述固定夾頭中與推送夾頭相對(duì)的一端的大小與軸架的U形開(kāi)口相匹配，該端面上設(shè)有與定型針表面相匹配的第二定位槽；所述第一定位槽和第二定位槽組合在一起形成定位軸架上的定型針的封閉空間。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的定位滑道由固定部分和可動(dòng)部分組合而成，其中，兩者的組合面位于定位滑道的拔針部中與推送夾頭對(duì)應(yīng)的一側(cè)；所述可動(dòng)部分上連接有開(kāi)合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的夾緊機(jī)構(gòu)為氣動(dòng)手指，該氣動(dòng)手指的前面具有兩只活動(dòng)臂，該兩活動(dòng)臂的內(nèi)側(cè)分別設(shè)有一個(gè)用于夾緊或松開(kāi)定型針的夾墊塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述拔針部的上方設(shè)有脫料裝置，該脫料裝置包括脫料推塊以及與該脫料推塊連接的脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述料推塊的下端設(shè)有U形缺口。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述掛料塊的外圍設(shè)有上下方向的導(dǎo)向塊；所述定位滑道在掛料塊的正下方設(shè)有與該掛料塊相匹配的插入缺口。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的下料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推送直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、開(kāi)合直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、推針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、拔針直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及脫料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均由氣缸構(gòu)成，分別為第一氣缸、第二氣缸、第三氣缸、第四氣缸、第五氣缸以及第六氣缸。

8.根據(jù)權(quán)利要求4～7任一項(xiàng)所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的送料裝置還包括振動(dòng)盤(pán)，所述送料滑道的上端與振動(dòng)盤(pán)的出料口連接；所述送料滑道上設(shè)有光電傳感器B。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的鋼琴軸架拔針機(jī)，其特征在于，所述的傳感元件包括設(shè)在掛料塊上的光電傳感器A、設(shè)在第一氣缸的氣缸筒的前端的電磁傳感器A、設(shè)在第二氣缸的氣缸筒的前端和后端的電磁傳感器B1和電磁傳感器B2、設(shè)在第三氣缸的氣缸筒的后端的電磁傳感器C、設(shè)在第四氣缸的氣缸筒的后端的電磁傳感器D、設(shè)在第五缸的氣缸筒的前端和后端的電磁傳感器E1和電磁傳感器E2以及設(shè)在第六氣缸的氣缸筒的后端的電磁傳感器F。

10.一種應(yīng)用權(quán)利要求9所述的鋼琴軸架拔針機(jī)實(shí)現(xiàn)的鋼琴軸架的拔針?lè)椒ǎ涮卣髟谟冢ㄒ韵虏襟E：

(1)軸架從送料滑道中滑入掛料塊的T形開(kāi)口內(nèi)并吊掛在其上；

(2)當(dāng)掛料塊中的光電傳感器A檢測(cè)到軸架進(jìn)入T形開(kāi)口后，控制單元控制第一氣缸工作，掛料塊攜帶軸架向下運(yùn)動(dòng)；

(3)當(dāng)電磁傳感器A檢測(cè)到第一氣缸的活塞前行到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)掛料塊上的T形開(kāi)口和定位滑道的T型滑槽組合在一起，控制單元控制第二氣缸工作，推動(dòng)夾頭將T形開(kāi)口內(nèi)的軸架推向定位滑道的拔針部；

(4)當(dāng)電磁傳感器B1檢測(cè)到第二氣缸的活塞前行到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)軸架被推送到達(dá)拔針部，推動(dòng)夾頭和固定夾頭組合在一起對(duì)軸架進(jìn)行定位，控制單元控制第三氣缸工作，處于伸出狀態(tài)的氣缸桿退回，定位滑道的可動(dòng)部分與固定部分分離；

(5)當(dāng)電磁傳感器C檢測(cè)到第三氣缸的退回到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)定位滑道的可動(dòng)部分離開(kāi)了拔針部，拔針部處于避空狀態(tài)，控制單元控制第四氣缸工作，推針桿前行推動(dòng)軸架上的定型針的非尖端；

(6)當(dāng)電磁傳感器D檢測(cè)到第四氣缸的活塞運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)推針桿將軸架上的定型針的非尖端推至與軸架表面平齊，控制單元控制第四氣缸退回，同時(shí)控制第五氣缸以及氣動(dòng)手指工作，氣動(dòng)手指朝定型針的尖端前行；

(7)當(dāng)電磁傳感器E1檢測(cè)到第五氣缸的活塞運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)氣動(dòng)手指將定型針夾緊，控制單元控制第五氣缸退回，氣動(dòng)手指將定型針拔出；

(8)當(dāng)電磁傳感器E2檢測(cè)到第五氣缸的活塞退回到目標(biāo)位置時(shí)，此時(shí)氣動(dòng)手指已將定型針拔離軸架，控制單元控制氣動(dòng)手指將定型針?biāo)砷_(kāi)，定型針落入定型針收集容器，同時(shí)第六氣缸工作，脫料推塊往下運(yùn)動(dòng)把有可能滯留在拔針部的軸架推走后，隨后復(fù)位；

(9)當(dāng)電磁傳感器F檢測(cè)到第六氣缸的活塞退回到初始位置時(shí)，控制單元控制第二氣缸和第三氣缸同時(shí)復(fù)位；

(10)當(dāng)電磁傳感器B2檢測(cè)到第二氣缸的活塞退回到初始位置時(shí)，控制單元控制第一氣缸復(fù)位，送料滑道的軸架向下滑入掛料塊中，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)的拔針工作；

(11)不斷重復(fù)上述步驟，實(shí)現(xiàn)軸架的自動(dòng)拔針。