[發(fā)明專利]踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置、控制系統(tǒng)及踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210505294.4
• 申請日: 2012-11-30
• 公開（公告）號: CN103027823A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙國如;王永奉
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于：所述踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置包括：

支撐平臺，其上相對地設(shè)置有兩個支撐柱；

第一回轉(zhuǎn)平臺，其為框架結(jié)構(gòu)，所述第一回轉(zhuǎn)平臺相對的兩外側(cè)各設(shè)置一個第一支撐架，所述兩個第一支撐架和所述兩個支撐柱對應(yīng)活動配合，使所述第一回轉(zhuǎn)平臺可在水平面回轉(zhuǎn)；

第一驅(qū)動器，其和所述第一回轉(zhuǎn)平臺相連接，所述第一驅(qū)動器驅(qū)動所述第一回轉(zhuǎn)平臺繞第一水平軸旋轉(zhuǎn)；

第二回轉(zhuǎn)平臺，其上設(shè)置有腳托盤，所述第二回轉(zhuǎn)平臺繞第二水平軸可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于所述第一回轉(zhuǎn)平臺內(nèi)；及

第二驅(qū)動器，其和所述第二回轉(zhuǎn)平臺相連接，所述第二驅(qū)動器驅(qū)動所述第二回轉(zhuǎn)平臺繞所述第二水平軸旋轉(zhuǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述兩個支撐柱的頂面分別設(shè)置有同心等半徑的弧形槽，所述兩個第一支撐架朝向所述支撐柱的一側(cè)分別設(shè)置有銷釘，所述兩個銷釘和所述兩個弧形槽對應(yīng)配合且可相應(yīng)地沿弧形槽滑動。

3.如權(quán)利要求1所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述第二水平軸垂直于所述第一水平軸。

4.如權(quán)利要求1所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置包括兩個所述第一驅(qū)動器，所述兩個第一驅(qū)動器對應(yīng)地設(shè)置于所述兩個第一支撐架，且分別同軸相對地于兩側(cè)和所述第一回轉(zhuǎn)平臺相連接。

5.如權(quán)利要求1所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述第一回轉(zhuǎn)平臺進(jìn)一步設(shè)置有第二支撐架，所述第二支撐架設(shè)置于所述第二水平軸的延伸方向且位于所述第一回轉(zhuǎn)平臺的外側(cè)，所述第二驅(qū)動器設(shè)置于所述第二支撐架上。

6.如權(quán)利要求1所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述兩個第一驅(qū)動器為直流力矩電機(jī)，均通過第一旋轉(zhuǎn)軸和第一聯(lián)軸器連接于所述第一回轉(zhuǎn)平臺。

7.如權(quán)利要求1所述的踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述第二驅(qū)動器為直流伺服電機(jī)，其通過第二旋轉(zhuǎn)軸和第二聯(lián)軸器連接于所述第二回轉(zhuǎn)平臺，并使所述第二回轉(zhuǎn)平臺繞所述第二水平軸可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于所述第一回轉(zhuǎn)平臺內(nèi)。

8.如權(quán)利要求1～7任一項所述踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：

壓力傳感器，其設(shè)置于所述第二回轉(zhuǎn)平臺的腳托盤上；

加速度傳感器，其設(shè)置于患者腰間；及

控制模塊，其和所述第一驅(qū)動器、所述第二驅(qū)動器、所述壓力傳感器及所述加速度傳感器電連接；

所述壓力傳感器和所述加速度傳感器實時測量患者的信息，并傳送至所述控制模塊，所述控制模塊根據(jù)所述信息計算患者的重心軌跡和平衡信息，并控制所述第一驅(qū)動器和所述第二驅(qū)動器分別驅(qū)動所述第一回轉(zhuǎn)平臺和所述第二回轉(zhuǎn)平臺運動。

9.如權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)進(jìn)一步包括顯示患者信息的顯示儀，所述顯示儀和所述控制模塊電連接。

10.一種踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)，其特征在于，所述踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器包括：

兩個踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置，每一所述踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置均包括：

支撐平臺，其上相對地設(shè)置有兩個支撐柱；

第一回轉(zhuǎn)平臺，其為框架結(jié)構(gòu)，所述第一回轉(zhuǎn)平臺相對的兩外側(cè)各設(shè)置一個第一支撐架，所述兩個第一支撐架和所述兩個支撐柱對應(yīng)活動配合，使所述第一回轉(zhuǎn)平臺可在水平面回轉(zhuǎn)；

第一驅(qū)動器，其和所述第一回轉(zhuǎn)平臺相連接，所述第一驅(qū)動器驅(qū)動所述第一回轉(zhuǎn)平臺繞第一水平軸旋轉(zhuǎn)；

第二回轉(zhuǎn)平臺，其上設(shè)置有腳托盤，所述第二回轉(zhuǎn)平臺繞第二水平軸可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置于所述第一回轉(zhuǎn)平臺內(nèi)，所述第二水平軸垂直于所述第一水平軸；及

第二驅(qū)動器，其和所述第二回轉(zhuǎn)平臺相連接，所述第二驅(qū)動器驅(qū)動所述第二回轉(zhuǎn)平臺繞所述第二水平軸旋轉(zhuǎn)；及

所述踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練裝置的控制系統(tǒng)，其包括：

壓力傳感器，其設(shè)置于所述第二回轉(zhuǎn)平臺的腳托盤上；

加速度傳感器，其設(shè)置于患者腰間；及

控制模塊，其和所述第一驅(qū)動器、所述第二驅(qū)動器、所述壓力傳感器及所述加速度傳感器電連接；

所述壓力傳感器和所述加速度傳感器實時測量患者的信息，并傳送至所述控制模塊，所述控制模塊根據(jù)所述信息解算患者的重心軌跡，并控制所述第一驅(qū)動器和所述第二驅(qū)動器調(diào)節(jié)患者的平衡。