[發明專利]踝關節康復訓練裝置、控制系統及踝關節康復訓練機

有效

• 申請號: 201210505294.4
• 申請日: 2012-11-30
• 公開（公告）號: CN103027823A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 趙國如;王永奉
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種踝關節康復訓練裝置，其特征在于：所述踝關節康復訓練裝置包括：

支撐平臺，其上相對地設置有兩個支撐柱；

第一回轉平臺，其為框架結構，所述第一回轉平臺相對的兩外側各設置一個第一支撐架，所述兩個第一支撐架和所述兩個支撐柱對應活動配合，使所述第一回轉平臺可在水平面回轉；

第一驅動器，其和所述第一回轉平臺相連接，所述第一驅動器驅動所述第一回轉平臺繞第一水平軸旋轉；

第二回轉平臺，其上設置有腳托盤，所述第二回轉平臺繞第二水平軸可旋轉地設置于所述第一回轉平臺內；及

第二驅動器，其和所述第二回轉平臺相連接，所述第二驅動器驅動所述第二回轉平臺繞所述第二水平軸旋轉。

2.如權利要求1所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述兩個支撐柱的頂面分別設置有同心等半徑的弧形槽，所述兩個第一支撐架朝向所述支撐柱的一側分別設置有銷釘，所述兩個銷釘和所述兩個弧形槽對應配合且可相應地沿弧形槽滑動。

3.如權利要求1所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述第二水平軸垂直于所述第一水平軸。

4.如權利要求1所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述踝關節康復訓練裝置包括兩個所述第一驅動器，所述兩個第一驅動器對應地設置于所述兩個第一支撐架，且分別同軸相對地于兩側和所述第一回轉平臺相連接。

5.如權利要求1所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述第一回轉平臺進一步設置有第二支撐架，所述第二支撐架設置于所述第二水平軸的延伸方向且位于所述第一回轉平臺的外側，所述第二驅動器設置于所述第二支撐架上。

6.如權利要求1所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述兩個第一驅動器為直流力矩電機，均通過第一旋轉軸和第一聯軸器連接于所述第一回轉平臺。

7.如權利要求1所述的踝關節康復訓練裝置，其特征在于，所述第二驅動器為直流伺服電機，其通過第二旋轉軸和第二聯軸器連接于所述第二回轉平臺，并使所述第二回轉平臺繞所述第二水平軸可旋轉地設置于所述第一回轉平臺內。

8.如權利要求1～7任一項所述踝關節康復訓練裝置的控制系統，其特征在于，所述控制系統包括：

壓力傳感器，其設置于所述第二回轉平臺的腳托盤上；

加速度傳感器，其設置于患者腰間；及

控制模塊，其和所述第一驅動器、所述第二驅動器、所述壓力傳感器及所述加速度傳感器電連接；

所述壓力傳感器和所述加速度傳感器實時測量患者的信息，并傳送至所述控制模塊，所述控制模塊根據所述信息計算患者的重心軌跡和平衡信息，并控制所述第一驅動器和所述第二驅動器分別驅動所述第一回轉平臺和所述第二回轉平臺運動。

9.如權利要求8所述的控制系統，其特征在于，所述控制系統進一步包括顯示患者信息的顯示儀，所述顯示儀和所述控制模塊電連接。

10.一種踝關節康復訓練機，其特征在于，所述踝關節康復訓練器包括：

兩個踝關節康復訓練裝置，每一所述踝關節康復訓練裝置均包括：

支撐平臺，其上相對地設置有兩個支撐柱；

第一回轉平臺，其為框架結構，所述第一回轉平臺相對的兩外側各設置一個第一支撐架，所述兩個第一支撐架和所述兩個支撐柱對應活動配合，使所述第一回轉平臺可在水平面回轉；

第一驅動器，其和所述第一回轉平臺相連接，所述第一驅動器驅動所述第一回轉平臺繞第一水平軸旋轉；

第二回轉平臺，其上設置有腳托盤，所述第二回轉平臺繞第二水平軸可旋轉地設置于所述第一回轉平臺內，所述第二水平軸垂直于所述第一水平軸；及

第二驅動器，其和所述第二回轉平臺相連接，所述第二驅動器驅動所述第二回轉平臺繞所述第二水平軸旋轉；及

所述踝關節康復訓練裝置的控制系統，其包括：

壓力傳感器，其設置于所述第二回轉平臺的腳托盤上；

加速度傳感器，其設置于患者腰間；及

控制模塊，其和所述第一驅動器、所述第二驅動器、所述壓力傳感器及所述加速度傳感器電連接；

所述壓力傳感器和所述加速度傳感器實時測量患者的信息，并傳送至所述控制模塊，所述控制模塊根據所述信息解算患者的重心軌跡，并控制所述第一驅動器和所述第二驅動器調節患者的平衡。