[發明專利]車載攝像系統及其校準方法和校準程序

有效

• 申請號: 201210495979.5
• 申請日: 2012-11-28
• 公開（公告）號: CN103136747A
• 公開（公告）日: 2013-06-05
• 發明（設計）人: 坂野盛彥;佐藤啟二;志磨健
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;H04N5/232
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種校準方法，其為對車輛周圍的環境進行圖像識別的車載攝像系統的校準方法，該校準方法的特征在于：

對車輛周圍進行拍攝，

從所拍攝的圖像識別預先設定的具有直線部分的識別對象物，從所述圖像抽取所述識別對象物的特征點，

將所抽取的特征點投影于假想球面，基于形成在該假想球面上的特征點列的形狀推算攝像部的內部參數，校準推算出的該內部參數，

基于所抽取的特征點計算所述圖像的俯瞰視點，基于計算出的該俯瞰視點推算攝像部的外部參數，校準推算出的該外部參數。

2.如權利要求1所述的校準方法，其特征在于：

作為所述特征點從所述圖像抽取沿所述直線部分的邊緣點列，

調整內部參數，沿通過包括所述假想球面的中心的截面形成的外周圓，使所述邊緣點列延伸，由此，對所述內部參數進行校準。

3.如權利要求1或2所述的校準方法，其特征在于：

調整外部參數，使從所述圖像的視點到所述俯瞰視點的角度與預先設定的基準角度一致，由此，對所述外部參數進行校準。

4.如權利要求3所述的校準方法，其特征在于：

利用多個攝像部，從相互不同的位置對同一識別對象物進行拍攝，

利用將由第一攝像部拍攝的圖像的視點變換為所述俯瞰視點而得到的第一圖像；和將由第二攝像部拍攝的圖像的視點變換為所述俯瞰視點而得到的第二圖像，對所述外部參數進行校準。

5.如權利要求1~4中任一項所述的校準方法，其特征在于：

作為內部參數，包括所述攝像部的透鏡畸變；和光軸中心、單位攝像元件的縱橫比、焦距中的至少一個。

6.如權利要求1~5中任一項所述的校準方法，其特征在于：

作為外部參數，包括所述攝像部的三維位置和姿勢狀態。

7.如權利要求1~6中任一項所述的校準方法，其特征在于：

從所述特征點之中篩選并排除所述校準中不需要的特征點。

8.如權利要求1~7中任一項所述的校準方法，其特征在于：

取得所述車輛的動作信息，

基于所述車輛的動作信息推算所述特征點的間隔，從而抽取所述特征點。

9.如權利要求1所述的校準方法，其特征在于：

利用從汽車導航系統取得的信息抽取所述特征點。

10.一種車載攝像系統，其對車輛周圍的環境進行圖像識別，該車載攝像系統的特征在于，包括：

對車輛周圍進行拍攝的攝像部；

特征點抽取部，其從通過該攝像部拍攝的圖像，識別預先設定的具有直線部分的識別對象物，從所述圖像抽取所述識別對象物的特征點；

內部參數校準部，其將通過該特征點抽取部抽取的特征點投影于假想球面，基于形成在該假想球面的特征點列的形狀推算所述攝像部的內部參數，校準推算出的該內部參數；和

外部參數校準部，其基于通過所述特征點抽取部抽取的特征點計算所述圖像的俯瞰視點，基于算出的該俯瞰視點推算所述攝像部的外部參數，校準推算出的該外部參數。

11.如權利要求10所述的車載攝像系統，其特征在于：

所述特征點抽取部，從所述圖像抽取沿所述直線部分的邊緣點列作為所述特征點，

所述內部參數校準部，調整內部參數，沿通過包括所述假想球面的中心的截面形成的外周圓，使所述邊緣點列延伸，由此，對所述內部參數進行校準。

12.如權利要求10或11所述的車載攝像系統，其特征在于：

所述外部參數校準部，調整外部參數，使從所述圖像的視點到所述俯瞰視點的角度與預先設定的基準角度一致，由此，對所述外部參數進行校準。

13.如權利要求12所述的車載攝像系統，其特征在于：

具有能夠從相互不同的位置對同一識別對象物進行拍攝的多個攝像部，

所述外部參數校準部，利用將由第一攝像部拍攝的圖像的視點變換為所述俯瞰視點而得到的第一圖像、和將由第二攝像部拍攝的圖像的視點變換為所述俯瞰視點而得到的第二圖像，對所述外部參數進行校準。

14.如權利要求10~13中任一項所述的車載攝像系統，其特征在于：

所述內部參數包括：所述攝像部的透鏡畸變；和光軸中心、單位攝像元件的縱橫比、焦距中的至少一個。