[發明專利]航天器用水平調節吊具的吊點自動調節方法

有效

• 申請號: 201210495163.2
• 申請日: 2012-11-28
• 公開（公告）號: CN102976207A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 唐賴穎;傅浩;孫剛;崔俊峰;陳金明;李曉歡;祝亞宏;劉廣通;肖正懿;孫繼鵬
• 申請（專利權）人: 北京衛星環境工程研究所
• 主分類號: B66C13/08
• 分類號: B66C13/08;B66C1/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.航天器用水平調節吊具的吊點自動調節方法，包括以下步驟：

1）獲得吊具機械結構的固有參數，它們可由吊具結構設計查得或產品質量特性測試得來，其中：

G_dx—沿x方向的運動部件的重力；G_dy—沿y方向的運動部件的重力；G_dl—吊具上固定部件的重力；H_dx—沿x方向的運動部件重心至吊具上吊點的高度；H_dy—沿y方向的運動部件重心至吊具上吊點的高度；H_dl—吊具上固定部件重心致吊具上吊點的高度；

2）由傳感器測定每次天車點動后，吊具穩定時吊具傾角及各吊索的拉力：

θ₁(k)—第k次調節前，傾角傳感器測得的吊具繞x方向轉動的角度；θ₂(k)—第k次調節前，傾角傳感器測得的吊具繞y方向轉動的角度；F₁(k)—第k次調節前，拉力傳感器1測得的拉力；F₂(k)—第k次調節前，拉力傳感器2測得的拉力；F₃(k)—第k次調節前，拉力傳感器3測得的拉力；F₄(k)—第k次調節前，拉力傳感器4測得的拉力；其中：k代表調節次數；

3）判斷傾角θ₁(k)、θ₂(k)是否均達到水平要求，若θ₁(k)、θ₂(k)是均達到水平要求，轉吊點調節結束，航天器處于水平狀態，吊具起吊；若θ₁(k)、θ₂(k)其中有一個角未達到水平要求，則轉到步驟4；

4）由公式1求出中間量F_h(k),公式1如下:????????????????????????????????????????????????;

5)根據傾角θ₁(k)、θ₂(k)所在的范圍利用公式2中求出中間量H_hg(k)，H_hg(k)—為吊具第k次調節時，航天器重心至航天器吊點的高度的估計值，且初始值H_hg(1)設為航天器高度的一半，公式2如下：

(1）當k=1時，H_hg(k)=H_hg(1)

(2）當k≥2時

（i）當，且時，H_hg(k)=H_hg(k-1)，其中n為可設置的參數，在0.5~1范圍內取一個數;

（ii）當，且時，,其中：;

（iii）當，且時，,其中：;

6)由公式3求出吊具吊點的調節量Δr_x(k)，Δr_y(k),公式3如下:

其中:Δr_x(k)—吊具第k次調節時，吊點沿x軸的調節量；

Δr_y(k)—吊具第k次調節時，吊點沿y軸的調節量；

7)重復步驟2-3,進行k+1次測定和調節判斷，直到調節滿足航天器可起吊的水平要求。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述吊具上的固定部件包括吊梁、外殼和電控箱。

3.如權利要求1或2所述的方法，其中，判斷傾角θ₁(k)、θ₂(k)是否均達到水平要求是判斷傾角θ₁(k)、θ₂(k)是否均小于0.28°(可根據水平度要求不同選取不同角度)。