[發明專利]自動裝置的程序開發方法

有效

• 申請號: 201210491249.8
• 申請日: 2012-11-27
• 公開（公告）號: CN103838563B
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 杜國洋;包杰奇
• 申請（專利權）人: 臺博機器人股份有限公司
• 主分類號: G06F9/44
• 分類號: G06F9/44
• 代理公司: 北京匯智英財專利代理事務所(普通合伙)11301
• 代理人: 劉祖芬

1.一種自動裝置的程序開發方法，是借助一個電腦系統對該自動裝置進行控制程序開發作業，其特征在于，該方法包括：

建模步驟，是供設計者以圖形化界面對該自動裝置建立行為樹，該行為樹包括多個節點及其觸發事件；

模擬步驟，是依據各節點的觸發事件模擬該行為樹的行為，并顯示該模擬結果；及

判斷步驟，是依據期望資料判斷該模擬結果是否符合預期，若判斷為是，進行編程步驟，若判斷為否，重新進行該建模步驟，其中該編程步驟是將該行為樹編輯為控制程序，該控制程序具有多個線程。

2.如權利要求1所述的自動裝置的程序開發方法，其特征在于，該多個線程包括多個常態線程及多個監督線程，該多個常態線程是依該行為樹的行為轉換而成，該多個監督線程是監視相應常態線程的狀態值，若狀態值出現異常，則監督線程修正該狀態值，使常態線程回復正常。

3.如權利要求2所述的自動裝置的程序開發方法，其特征在于，該行為樹的行為是以同步方式受常態線程控制，常態線程是以非同步方式受監督線程控制。

4.如權利要求1所述的自動裝置的程序開發方法，其特征在于，該自動裝置具有多個輸入元件與多個輸出元件，該行為樹的節點包括多個輸入節點、多個輸出節點及多個控制節點，該多個輸入節點用以讀取該輸入元件的信號狀態，該多個輸出節點用以決定該輸出元件的動作狀態，各控制節點用以控制其他節點。

5.如權利要求1所述的自動裝置的程序開發方法，其特征在于，該建模步驟是依據該設計者所發出的選擇指令選擇至少一個自動裝置，并供該設計者建立該自動裝置所屬的行為樹。

6.如權利要求1所述的自動裝置的程序開發方法，其特征在于，該電腦系統接收來自該設計者所輸入的多個期望值，并以該多個期望值組成該期望資料。

7.如權利要求1所述的自動裝置的程序開發方法，其特征在于，該電腦系統依據該設計者所發出的一個轉碼指令，而將該控制程序轉為該轉碼指令所指定的程序碼。

8.如權利要求1所述的自動裝置的程序開發方法，其特征在于，另包括一個載碼步驟，是將該控制程序編譯成可執行碼，并將該可執行碼載入該自動裝置。

9.如權利要求8所述的自動裝置的程序開發方法，其特征在于，該電腦系統依據該設計者所發出的修正指令，而載入該自動裝置中的可執行碼，并將該可執行碼轉為待修程序，供該設計者修改該待修程序。