[發明專利]用于移動焊接機器人的柔性磁吸附方法

有效

• 申請號: 201210489710.6
• 申請日: 2012-11-27
• 公開（公告）號: CN103008936A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 毛志偉;周少玲;石志新;王艷慶
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種不平整鋼制表面的移動焊接機器人柔性磁吸附方法。

背景技術

現代工業與制造技術的發展，使得重要的大型結構件的應用越來越多，對這類構件的焊接、檢測與維修等工作必須現場作業，要實現其自動化焊接、檢測與維修等工作，移動機器人作為工作平臺是實現的關鍵。大型構件的自動化焊接要求機器人能在壁面上工作，故移動焊接機器人如何吸附于工件表面成為移動焊接機器人首要解決的問題。由于磁吸附結構緊湊，吸附可靠，故成為目前移動焊接機器人的主要吸附方式。但磁吸附對吸附間隙變化非常敏感，當間隙變大時，吸附力迅速下降，導致機器人從工作壁面掉落。?

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中的不足，提出一種柔性磁吸附方法，能在間隙變化時，磁吸附力變化較小。

本發明是通過以下技術方案實現的。

一種用于移動焊接機器人柔性磁吸附方法，其吸附裝置包括第一導磁軛鐵（1）、第一磁塊（2）、隔磁塊（3）、第二磁塊（4）、第二導磁軛鐵（5）、第三導磁軛鐵（6）和柔性導磁介質（7）；第一導磁軛鐵（1）、第一磁塊（2）、隔磁塊（3）、第二磁塊（4）、第二導磁軛鐵（5）、第三導磁軛鐵（6）等組成的吸附單元，其特征是在吸附單元與工件（8）之間，增加一柔性導磁介質（7），使吸附單元、柔性導磁介質（7）與工件（8）形成磁路（9），且當吸附單元與工件（8）距離變化時，柔性導磁介質（7）始終保持與吸附單元、工件（8）之間相接觸，保持磁路（9）。

本發明所述的柔性導磁介質是指當導磁空間變化時，能通過變形或運動副使得導磁空間磁導率變化較小的導磁介質。

本發明具有結構簡單、易于實現；因在吸附單元與工件（8）間增加導磁率遠大于空氣的柔性導磁介質（7），兩者間隙變化時，柔性導磁介質（7）始終能保持與兩者接觸，且導磁率變化很小，故當吸附單元與工件（8）之間間隙變化時，吸附力變化很小。

附圖說明

圖1為本發明的結構原理示意圖。1為第一導磁軛鐵；2為第一磁塊；3為隔磁塊3；4為第二磁塊；5為第二導磁軛鐵；6為第三導磁軛鐵6；7為柔性導磁介質；8為工件；9為吸附磁路，箭頭為磁力線方向。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步說明。

如圖1所示，本發明包括第一導磁軛鐵1，設置在該導磁軛鐵下面的第一吸附磁塊2、隔磁塊3、第二吸附磁塊4及第一磁塊2下面隔磁塊3左側的第二導磁軛鐵5、第二磁塊4下面隔磁塊3右側的第三導磁軛鐵6等組成的吸附單元、柔性導磁介質7和工件8；吸附單元、柔性導磁介質7和工件8形成磁路9。當吸附單元與工件8間距離變化時，柔性導磁介質7始終能保持與兩者接觸，且導磁率變化很小，從而使吸附變化很小。