[發(fā)明專利]混合動(dòng)力水下機(jī)器人

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210488586.1
• 申請(qǐng)日: 2012-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN102975830A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬衛(wèi)澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢勞雷綠灣船舶科技有限公司
• 主分類號(hào): B63C11/00
• 分類號(hào): B63C11/00;B63G8/38
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 唐正玉

1.一種混合動(dòng)力水下機(jī)器人，包括水下機(jī)器人本體和水上控制箱兩個(gè)部分，其特征在于:水下機(jī)器人本體頂部開有輸出電纜插座，通過屏蔽的電纜(5)與水上控制箱相連，所述的電纜(5)為硅膠管封裝的六芯導(dǎo)線，兩對(duì)雙絞信號(hào)線，分別與水上控制箱的控制電路Ⅱ的信號(hào)差分變換電路和水下機(jī)器人本體的控制電路Ⅰ的信號(hào)差分變換電路相連，一對(duì)電源線與將水上控制箱和水下機(jī)器人本體的直流電源相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合動(dòng)力水下機(jī)器人，其特征在于:?所述的水下機(jī)器人本體包括控制瓶、五個(gè)推進(jìn)器、攝像機(jī)、云臺(tái)、機(jī)械手、支架、照明燈，控制瓶的底部安裝一個(gè)支架，四個(gè)推進(jìn)器分別通過支架安裝在控制瓶底部四個(gè)角上，另一個(gè)推進(jìn)器安裝在控制瓶中部垂直上方，云臺(tái)、機(jī)械手安裝在支架上，攝像機(jī)、照明燈安裝在云臺(tái)上，所述的推進(jìn)器由封裝在內(nèi)部的直流電機(jī)（10）和螺旋槳（9）組成。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合動(dòng)力水下機(jī)器人，其特征在于:?所述的控制瓶?jī)?nèi)部安裝有控制電路Ⅰ、電子羅盤、溫度傳感器、深度傳感器、陀螺儀;控制電路Ⅰ包含電源轉(zhuǎn)換模塊、水下主控制器、串口通信電路、信號(hào)差分變換路由器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合動(dòng)力水下機(jī)器人，其特征在于:?所述的水上控制箱包括控制面板(12)、控制電路Ⅱ、電源轉(zhuǎn)換器、LED顯示屏(13)、機(jī)箱本體(14)，控制面板(12)設(shè)計(jì)有四個(gè)角的推進(jìn)器及垂直的推進(jìn)器控制搖桿、變倍調(diào)焦按鈕、電源開關(guān)按鈕、視頻切換按鈕、照明亮度旋鈕、顯示屏對(duì)比度旋鈕、機(jī)械手推桿、云臺(tái)推桿，控制面板(12)通過四個(gè)立柱與機(jī)箱本體(14)下部相接;控制電路Ⅱ、電源轉(zhuǎn)換器安裝在機(jī)箱本體(14)下部?jī)?nèi)，所述的控制電路Ⅱ包含五個(gè)推進(jìn)器控制電路、機(jī)械手及云臺(tái)控制電路、攝像機(jī)控制電路、LED照明燈控制電路、數(shù)據(jù)處理電路;其中所述的數(shù)據(jù)處理電路包括信號(hào)濾波電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、主控制器、串口通信電路、信號(hào)差分變換電路，LED顯示屏(13)安裝在機(jī)箱本體(14)上部。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合動(dòng)力水下機(jī)器人，其特征在于:?所述的推進(jìn)器的直流電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電路集成，采用磁性聯(lián)軸器密封電機(jī)，推進(jìn)器的導(dǎo)流罩采用尼龍加玻纖高強(qiáng)度及耐腐蝕的硬材料，借助磁性連軸器的靜密封完成在深水環(huán)境條件下的動(dòng)密封。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合動(dòng)力水下機(jī)器人，其特征在于:所述的攝像機(jī)為可變焦攝像機(jī)，并配有LED照明燈；所述的云臺(tái)(2)為俯仰方向的一維云臺(tái)，運(yùn)動(dòng)范圍為上下正負(fù)90度。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合動(dòng)力水下機(jī)器人，其特征在于：所述的機(jī)械手(7)為單自由度夾持式機(jī)械手，夾持能力20Kg，可根據(jù)不同的工作需求，安裝不同的機(jī)械手。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的混合動(dòng)力水下機(jī)器人，其特征在于:所述的水上控制箱本體為黑色工程塑料儀器箱，下箱體還安裝有直流電源。

9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的混合動(dòng)力水下機(jī)器人，其特征在于:所述的控制面板(12)上還裝有輔顯示器。

10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種混合動(dòng)力水下機(jī)器人，其特征在于:所述的機(jī)箱本體(14)上還開有充電接口、視頻輸出接口和屏蔽電纜接口。