[發(fā)明專利]一種基于攝像頭內(nèi)參估算的快速自標(biāo)定方法無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210488410.6 | 申請日： | 2012-11-16 |
| 公開（公告）號： | CN103116884A | 公開（公告）日： | 2013-05-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 馮琰一;汪剛;高峰 | 申請（專利權(quán)）人： | 佳都新太科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510665 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 攝像頭 內(nèi)參 估算 快速 標(biāo)定 方法 | ||
1.一種基于攝像頭內(nèi)參估算的快速自標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1用攝像頭對同一場景，以攝像機固定點為中心，繞z軸旋轉(zhuǎn)一定偏角前后，獲取兩張圖片；
S2根據(jù)圖片的摘要，獲得圖片的寬度width和高度height，以及相機的焦距f，和設(shè)備分辨率DPI，通過公式(1)-(4)計算出攝像頭的內(nèi)部參數(shù)，
fu＝DPI*f/25.4????(1)
fv＝DPI*f/25.4????(2)
u0＝width/2???????(3)
v0＝height/2??????(4)
其中fu和fv分別是圖像水平和垂直方向的縮放比例，主點(u0，v0)是光軸與圖像平面的交點；
S3對獲取的兩張圖片使用meanshift算法，找到若干對兩張圖片中對應(yīng)的匹配點坐標(biāo)；
S4根據(jù)單攝像機模型，通過公式(2)計算出攝像頭的外部參數(shù)，
式中M1為3*3的上三角矩陣，為攝像機的內(nèi)參數(shù)矩陣，只與攝像機內(nèi)部結(jié)構(gòu)有關(guān)；M2為攝像機外部參數(shù)矩陣，完全由攝像機相對于世界坐標(biāo)系的方位決定，R為3*3的正交單位矩陣，為旋轉(zhuǎn)矩陣，t為三維平移向量，0T為[0?0?0]。
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