[發明專利]仿鼴鼠挖掘機器人

有效

• 申請號: 201210487804.X
• 申請日: 2012-11-27
• 公開（公告）號: CN102975195A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發明（設計）人: 王茁;李艷杰;張波;劉風坤;張毅治;田忠鋒;張真;郭石宇
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;E21D9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿鼴鼠挖掘機器人，其特征是：

包括軀體，安裝在軀體前方的左前肢和右前肢，安裝在軀體后方的左后肢和右后肢，左前肢和右前肢上安裝有前肢爪趾，左后肢和右后肢上安裝有后肢鏟斗；

所述軀體由可相對轉動的前后兩個部分構成，前后兩個部分軀體之間設置有扭轉機構；

所述左前肢主要包括肢體中心軸、末端中心軸、滑道、滑塊、上驅動機構和下驅動機構；滑道與滑塊分別與末端中心軸或肢體中心軸的中部鉸接，滑塊置于所述滑道內；所述上驅動機構的組成主要包括電機、減速箱、轉向齒輪箱、轉向齒輪箱輸出軸、曲柄、連桿、搖桿和末端連桿，電機和減速箱固定在一起，減速箱連接轉向齒輪箱將減速箱輸出的運動由水平方向轉換為豎直方向并通過轉向齒輪箱輸出軸輸出，曲柄的一端與轉向齒輪箱輸出軸連接，曲柄的另一端和連桿的一端鉸接，連桿的另一端與搖桿中間鉸接，搖桿一端與末端連桿的一端鉸接，搖桿的另一端與肢體中心軸的上端鉸接，末端連桿的另一端與末端中心軸的上端鉸接；所述下驅動機構的組成與上驅動機構的組成相同，下驅動機構的搖桿與肢體中心軸的下端鉸接，下驅動機構的末端連桿與末端中心軸的下端鉸接；電機、減速箱和轉向齒輪箱固定在軀體內；肢體中心軸安裝在軀體上；

所述右前肢、左后肢和右后肢的結構均與所述左前肢相同；

所述前肢爪趾的兩端與末端中心軸的兩端鉸接，前肢爪趾的中間與滑道或滑塊固連。

2.根據權利要求1所述的仿鼴鼠挖掘機器人，其特征是：所述扭轉機構包括扭轉后套、扭轉前套、扭轉軸和扭轉驅動電機，前后兩個部分軀體內分別固定有扭轉前側板與扭轉后側板，扭轉前套固定在扭轉前側板上，扭轉后套固定在扭轉后側板上，扭轉軸穿在扭轉后套和扭轉前套中并通過聯軸器與扭轉驅動電機相連，扭轉驅動電機固定在軀體內。

3.根據權利要求2所述的仿鼴鼠挖掘機器人，其特征是：軀體內設置扭轉電機安裝板，扭轉驅動電機通過扭轉電機安裝板固定在軀體內。

4.根據權利要求2或3所述的仿鼴鼠挖掘機器人，其特征是：扭轉前套內部安裝有深溝球軸承。

5.根據權利要求1、2或3所述的仿鼴鼠挖掘機器人，其特征是：軀體內設置后下電機安裝板、后上電機安裝板、前上電機安裝板、前下電機安裝板，電機固定在相應的電機安裝板上。

6.根據權利要求4所述的仿鼴鼠挖掘機器人，其特征是：軀體內設置后下電機安裝板、后上電機安裝板、前上電機安裝板、前下電機安裝板，電機固定在相應的電機安裝板上。