[發明專利]一種空間5自由度并聯機器人機構

無效

• 申請號: 201210487361.4
• 申請日: 2012-11-27
• 公開（公告）號: CN103042520A
• 公開（公告）日: 2013-04-17
• 發明（設計）人: 雷靜桃;曹元龍;王峰
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.?一種空間5自由度并聯機器人機構，由下平臺（Ⅵ）、上平臺（Ⅶ）、連接上述兩平臺的五條支鏈（Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ，Ⅴ）以及末端執行器（Ⅷ）組成，其特征在于：所述下平臺（Ⅵ）、上平臺（Ⅶ）均為圓形；5條支鏈沿圓周方向均布，具有相同的長度，其中一條異型支鏈（Ⅰ）與另外四條同型支鏈構型相異，四條同型支鏈（Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ，Ⅴ）構型完全相同；每一條支鏈均包括相連的三個運動副和一個驅動電機（3）；末端執行器（Ⅷ）與上平臺（Ⅶ）相連。

2.?根據權利要求書1所述的空間5自由度并聯機器人機構，其特征在于：所述的異型支鏈（Ⅰ）自下而上由一個十字萬向副（1）、一個電機座（2）、一個驅動電機（3）、一個電機固定板（4）、一個移動副（6）和一個十字萬向副（Ⅰ-8）組合而成，所述四條構型相同的同型支鏈（Ⅱ，Ⅲ，Ⅳ，Ⅴ）自下而上分別由一個十字萬向副（1）、一個電機座（2）、一個驅動電機（3）、一個電機固定板（4）、一個移動副（6）和一個球副（Ⅱ-8）組成；5條支鏈的下連桿（5）為滾珠絲桿，上連桿（7）通過螺紋旋接下連桿（5）組成移動副（6）；所述的移動副（6）為驅動副，下連桿（5）下端連接驅動電機（3）輸出軸，5個移動副（6）有相同的行程，所述驅動電機（3）通過電機固定板（4）固定于電機座（2）內。

3.?根據權利要求書1所述的空間5自由度并聯機器人機構，其特征在于：所述連接下平臺（Ⅵ）的十字萬向副（1）兩軸線分別指向上下平臺圓心連線和垂直于徑向線，而其兩個鉸鏈中心都處于同一平面內；連接上平臺（Ⅶ）的一個十字萬向副(Ⅰ-8)的兩軸線分別指向上下平臺圓心連線和垂直于徑向線，四個球副(Ⅱ-8）垂直于上平臺（Ⅶ）布置，該一個十字萬向副(Ⅰ-8)的鉸鏈中心與四個球副的(Ⅱ-8）中心處于同一平面內。

4.?根據權利要求書1所述的空間5自由度并聯機器人機構，其特征在于：所述末端執行器（Ⅷ）由末端工具（Ⅷ-3）、連接件（Ⅷ-1）和緊固件（Ⅷ-2）組成；連接件（Ⅷ-1）為一個通孔階梯軸，大圓環上有螺紋孔，可以通過螺釘與上平臺（Ⅶ）相連接，小圓環為一個半圓孔；緊固件（Ⅷ-2）與連接件（Ⅷ-1）有相同的內徑，為一個小于半圓的圓環，緊固件（Ⅷ-2）通過螺栓控制與連接件（Ⅷ-1）的間距，以此來固定末端工具（Ⅷ-3），實現其緊固作用。