[發明專利]一種基于可編程控制器的自動引導車系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201210484625.0
• 申請日: 2012-11-26
• 公開（公告）號: CN103019238A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 丁慎平;鄧玲黎;吳衛榮;劉駿;代昌浩
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/05
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

1.一種基于可編程控制器的自動引導車系統，其特征在于，包括可編程控制器（1）、控制面板（2）和路徑識別模塊（3），所述控制面板和路徑識別模塊分別與可編程控制器電性連接，所述路徑識別模塊包括小車偏移檢測模塊和小車轉向檢測模塊，所述小車偏移檢測模塊包括兩個模擬量紅外傳感器，所述小車轉向檢測模塊包括三個數字量紅外傳感器，所有模擬量紅外傳感器和數字量紅外傳感器均位于同一條直線上。

2.如權利要求1所述的基于可編程控制器的自動引導車系統，其特征在于，所述可編程控制器為S7-200?PLC。

3.如權利要求1所述的基于可編程控制器的自動引導車系統，其特征在于，所述路徑識別模塊中的每相鄰兩個紅外傳感器之間的距離相等。

4.如權利要求1所述的基于可編程控制器的自動引導車系統，其特征在于，所述基于可編程控制器的自動引導車系統還包括分別與所述可編程控制器電性連接的電機驅動模塊（4）、障礙檢測模塊（5）、擴展模塊（6）和提示模塊（7）。

5.如權利要求4所述的基于可編程控制器的自動引導車系統，其特征在于，所述提示模塊包括蜂鳴器和指示燈。

6.一種如權利要求1至5任一所述的基于可編程控制器的自動引導車系統的控制方法，其特征在于，所述控制面板接收手動控制命令，并將手動控制命令傳送至可編程控制器；所述路徑識別模塊將檢測信號輸送至所述可編程控制器，所述可編程控制器依據檢測信號控制電機驅動模塊驅動自動引導車轉向或糾正路徑；所述障礙檢測模塊將障礙檢測信號傳送至可編程控制器，可編程控制器依據障礙檢測信號控制電機驅動模塊停止工作或繼續工作。