[發明專利]按鍵自動對位方法

無效

• 申請號: 201210483628.2
• 申請日: 2012-11-26
• 公開（公告）號: CN103838252A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發明（設計）人: 蘇春生
• 申請（專利權）人: 昆山東日精密模具廠
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種按鍵自動對位方法，其特征在于：采用的設備包括：

按鍵：涂有定位標志的按鍵。

按鍵孔面板：用于容納所述按鍵的面板。

四軸定位抓取裝置：用于抓取按鍵并定位按鍵的三軸位置及角度。

對位平臺：進行對位的操作平臺，放置按鍵孔面板的平臺。

CCD視覺系統：用于偵測按鍵孔及按鍵位置的CCD攝像頭。

控制模塊：用于分析處理來自CCD視覺系統的圖像數據，根據分析得到的數據反饋控制所述四軸定位抓取裝置定位按鍵至按鍵孔內。

所述CCD視覺系統設置在所述對位平臺內并處于所述按鍵孔面板的下方。

定位步驟：

A)所述CCD視覺系統將拍攝的按鍵孔圖像進行圖像處理得到按鍵孔的中心坐標和角度。

B)所述四軸定位抓取裝置吸取按鍵并將按鍵移動至對位平臺的按鍵孔面板上方。

C)所述CCD視覺系統將拍攝的所述按鍵的定位標志圖像進行圖像處理得到按鍵的中心坐標和角度。

D)所述控制模塊根據所述按鍵孔的中心坐標和角度與所述按鍵的中心坐標和角度，反饋控制所述四軸定位抓取裝置使所述按鍵孔和按鍵的中心重合并且角度一致。

E)所述控制模塊控制所述四軸定位抓取裝置在垂直軸上下降使所述按鍵與按鍵孔完成裝配。

2.根據權利要求1所述的按鍵自動對位方法，其特征在于：所述定位標志(100)為帶十字坐標軸(120)的梯形(110)。

3.根據權利要求1所述的按鍵自動對位方法，其特征在于：步驟A中，所述控制模塊采用的圖像處理方式為，首先對圖像進行邊緣化處理，得到所述按鍵孔的輪廓，然后通過比對函數得到所述按鍵孔的中心坐標及角度。

4.根據權利要求1所述的按鍵自動對位方法，其特征在于：步驟C中，所述控制模塊采用的圖像處理方式為，首先對預先根據所述定位標志的顏色對定位標志進行捕捉，然后對圖像進行邊緣化處理，得到所述按鍵上的定位標志的輪廓，然后通過比對函數得到所述按鍵上的定位標志的中心及角度。