[發明專利]一種用于搜救直升機的自適應抓取裝置

無效

• 申請號: 201210481763.3
• 申請日: 2012-11-24
• 公開（公告）號: CN103832592A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發明（設計）人: 吉金鵬
• 申請（專利權）人: 上海市閔行區知識產權保護協會
• 主分類號: B64D1/22
• 分類號: B64D1/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

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技術領域

本發明涉及的是一種搜救直升機領域的抓取裝置，具體是一種可實現夾持角度、夾持距離、夾持力大小調整的自適應抓取裝置。

背景技術

近年來，隨著搜救直升機的研究開發越來越得到重視，特別是搜救直升機中抓取裝置的問題。傳統的搜救直升機的抓取裝置，只是機械的配置一個夾持裝置，不能根據抓取、夾持的對象來調整自身的配置，在實際應用過程中受到較大的限制。

中國申請號CN200820161752.6，申請公開號CN201305135，該專利中公開了一種可以在水面上起降的新型直升機，該技術配置了輔助旋翼與輔助支架來實現部分抓取功能，但是穩定性與負載能力有限，適用于水體取樣，水面探測，水面搜救，觀光攝影等領域，但是并不適合復雜的搜救直升機。

中國申請號CN?200810229653.1，申請公開號CN101430833，該專利中公開了一種海上搜救仿真系統，在該技術中搜救直升機只是作為系統的一部分出現，即搜救直升機單元模擬海上搜救直升機，在教練員站的指揮協調下，配合主副本船進行搜救行動；但是并沒有特別指出搜救直升機，特別是其抓取部分的詳細情況。

綜上，雖然搜救直升機的問題得到了一定的研究，但是文獻中未見報道可實現夾持角度、夾持距離、夾持力大小調整的自適應抓取裝置。

發明內容

本發明針對現有技術存在的上述不足，提供一種直升機搜救裝置，可以根據抓取目標的性質自適應控制夾持角度、夾持距離、夾持力大小，抓取對象廣泛，適用于情況復雜的搜救場合。

本發明是通過以下技術方案實現的，本發明包括：抓取臂、壓力球囊、紅外檢測模塊、滑行模塊、橫向滑行臂、縱向滑行臂。

所述的抓取臂是指與目標對象發生直接接觸，對目標產生直接影響，用來抓取目標的裝置。

所述的抓取臂的數量為4-100片。

所述的抓取臂的寬度為1-100厘米。

所述的抓取臂的長度為1-100厘米。

所述的壓力球囊是指用來檢測抓取時抓取臂受到的壓力，并且用來緩沖壓力、減小壓強的裝置。

所述的壓力球囊的體積可伸縮，伸縮的范圍為無壓力狀態下體積的0.1-10倍。

所述的壓力球囊的位置可以在整個抓取臂根據需要調整。

所述的壓力球囊的數量為4-100片。

所述的紅外檢測模塊是指用來檢測抓取目標對象性質的裝置，特別是溫度場方面。

所述的紅外檢測模塊的數量為4-100片，可以根據需要在每個抓取臂上配置。

所述的滑行模塊是指用來控制抓取臂沿著橫向滑行臂或者縱向滑行臂移動，并且可以調整抓取臂與滑行臂的角度的裝置。

所述的滑行模塊沿著橫向滑行臂滑行的距離為1-200厘米。

所述的滑行模塊沿著縱向滑行臂滑行的距離為1-200厘米。

所述的滑行模塊可以調整抓取臂與滑行臂的角度為0-90度。

當抓取裝置要進行抓取作業時，紅外檢測模塊首先檢測抓取對象的性質，如果檢測認為是傷員、易碎物品等，則限制夾持臂的最大夾持力，確保不會對抓取對象造成損傷。也可以提前設置夾持力的大小，壓力球囊檢測到夾持臂的實時夾持力，如果到達設定的壓力，則會停止夾持，確保不會壓力過大。為了適應不同大小的抓取對象，滑行模塊可以著橫向滑行臂或者縱向滑行臂移動，調整抓取臂之間的間距，保證對抓取對象的抓取穩定性，并且可以調整抓取臂與滑行臂的角度，保證抓取的牢固性。

綜上，本發明結構簡單，可以使用壓力球囊、紅外檢測模塊與滑行模塊實現夾持角度、夾持距離、夾持力大小的自適應控制，實現較高質量的搜救直升機的自適應抓取裝置。

附圖說明

圖1?為本發明結構示意圖。

具體實施方式

下面對本發明的實施例作詳細說明，本實施例在以本發明技術方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發明的保護范圍不限于下述的實施例。

實施例1

如圖1所示，本實施例所述的直升機搜救裝置包括：抓取臂1、壓力球囊2、紅外檢測模塊3、滑行模塊4、橫向滑行臂5、縱向滑行臂6。