[發(fā)明專利]基于機器視覺的針對片狀帶孔零件鉚接裝配流水線及方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210480810.2
• 申請日: 2012-11-23
• 公開（公告）號: CN102974739A
• 公開（公告）日: 2013-03-20
• 發(fā)明（設計）人: 尚策;陶國良
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大學
• 主分類號: B21J15/10
• 分類號: B21J15/10;B21J15/30;B21J15/18
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 張法高

1.一種基于機器視覺的針對片狀帶孔零件鉚接裝配流水線，其特征是，它包括送料檢測搬運單元組件和回轉(zhuǎn)裝配卸料系統(tǒng)，所述的回轉(zhuǎn)裝配卸料系統(tǒng)包括鉚釘裝配組件、回轉(zhuǎn)組件、鉚接組件和卸料組件，所述的送料檢測搬運單元組件通過計算機圖像識別得到片狀帶孔零件的隨機位置并進行對準，使用多個氣缸和真空吸盤(6)進行搬運工作；采用氣動回轉(zhuǎn)分度盤(27)實現(xiàn)多個工作位置的并行工作；整個流水線安置于一個工作平臺底板(38)上，四個檢測搬運單元和一個鉚接組件、一個卸料組件間隔60度均布于工作平臺底板(38)的同心圓上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的針對片狀帶孔零件鉚接裝配流水線，其特征是，所述的送料檢測搬運單元組件包括送料氣缸(13)、上下搬運氣缸(4)、前后搬運氣缸(5)、攝像頭移動氣缸(8)及攝像頭(7)、孔位校正步進電機(56)；支撐橫梁(2)和支撐立柱(3)組成門框結(jié)構(gòu)，前后搬運氣缸(55)位于門框結(jié)構(gòu)上方，攝像頭(7)和攝像頭搬運氣缸(8)安置于門框結(jié)構(gòu)中段通過攝像頭移動缸安裝件(9)與門框相連，且攝像頭搬運氣缸(8)運動方向與前后搬運氣缸(55)的運動方向平行，與門框結(jié)構(gòu)的框架平面垂直；上下搬運氣缸(4)通過搬運缸導向機構(gòu)(36)、搬運氣缸支架(35)與前后搬運氣缸(55)相連，搬運缸導向機構(gòu)(36)通過導向機構(gòu)安裝件(37)安裝于支撐橫梁(2)上，安置于前后搬運氣缸(55)的活塞桿末端與前后搬運氣缸(55)垂直，且與工作平臺底板(38)垂直；上下搬運氣缸(4)為方形中空雙出頭活塞桿結(jié)構(gòu)，活塞桿末端均接有真空轉(zhuǎn)接件(34)，上下搬運氣缸(4)下端接有真空轉(zhuǎn)接件(5)和真空吸盤(6)用于吸取片狀帶孔零件，上下搬運氣缸(4)初始位置正對于回轉(zhuǎn)校正步進電機(56)所帶動的托盤；片狀帶孔零件放置于料筒(1)中，料筒(1)通過料筒轉(zhuǎn)接筒(41)、料筒支座(10)與送料導向板(11)相連，送料氣缸(13)通過送料推送氣缸安裝件A(12)、送料推送缸安裝件B(14)安置于一個安裝在門框結(jié)構(gòu)下方的送料導向板(11)上，導向板(11)通過導向板支座(15)和導向板支座安裝座(16)安裝于工作平臺底板(38)上，片狀帶孔零件沿此送料導向板(11)在送料推送氣缸(13)的推送作用下沿滑道移動至回轉(zhuǎn)校正部分，也就是在電機的作用下轉(zhuǎn)動到裝配位置，所述的校正部分由軸承、軸承套A(17)、軸承套B(18)、零件限位座(19)組成；步進電機(56)與一個托盤相連，托盤中有開孔在旋轉(zhuǎn)期間真空吸附片狀帶孔零件于托盤表面使其能夠跟隨托盤旋轉(zhuǎn)到規(guī)定的角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的針對片狀帶孔零件鉚接裝配流水線，其特征是，所述的鉚釘裝配組件包括鉚釘推送氣缸(58)、鉚釘分離氣缸A(52)和鉚釘分離氣缸B?(53)、鉚釘承接氣缸(20)和無桿氣缸(42)、鉚釘裝配平行氣爪(54)和鉚釘裝配導向氣缸(44)；鉚釘進入鉚釘滑道(30)等待裝配，鉚釘滑道(30)通過鉚釘滑軌支撐(24)與鉚釘推送導向塊(22)相連，鉚釘分離氣缸A(52)、B(53)通過一個分離機構(gòu)支架(26)安置于滑道兩側(cè)，鉚釘推送氣缸(58)通過鉚釘推送氣缸安裝件(59)與鉚釘推送導向塊(22)相連，鉚釘推送氣缸(58)安置于滑道正下方且與流水線底板平面平行；鉚釘滑道(30)的末端使用一個與鉚釘承接氣缸(20)相連的滑落承接件(47)用于確保鉚釘在滑落之后不至于傾覆并能順利在之后通過鉚釘推送氣缸(58)推送到平行氣爪(54)等待抓取的位置；無桿氣缸(42)在兩端均有無桿氣缸支架(57)設于回轉(zhuǎn)平臺(29)之上，并與流水線底板平面平行；無桿氣缸(42)的滑塊通過無桿氣缸轉(zhuǎn)接件(43)與抓手上下移動缸(44)相連，抓手上下移動缸(44)又與平行氣爪(54)相連，平行氣爪(54)末端安裝有根據(jù)鉚釘實際大小設計加工的抓取手指零件(46)；抓手上下移動缸(44)帶動平行氣爪(54)和被抓取的鉚釘上下移動；無桿氣缸(42)的運行方向與送料檢測搬運單元組件中的前后搬運氣缸(55)運行方向垂直，整個系統(tǒng)通過鉚釘推送支座(23)與工作平臺底板(38)相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的基于機器視覺的針對片狀帶孔零件鉚接裝配流水線，其特征是，??所述的鉚接組件包括倍力氣缸(32)和倍力氣缸支架(25)，倍力氣缸(32)末端裝有倍力缸導向座(31)和鉚接壓頭(60)。