[發明專利]一種穴盤苗自動移栽取放苗方法

有效

• 申請號: 201210478763.8
• 申請日: 2012-11-22
• 公開（公告）號: CN102934556A
• 公開（公告）日: 2013-02-20
• 發明（設計）人: 胡建平;韓綠化;毛罕平;繆小花
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 盧亞麗

技術領域

本發明涉及穴盤苗自動移栽機械領域，特指一種應用于穴盤育苗自動移栽的取放苗方法。?

背景技術

工廠化穴盤育苗是現代農業、工廠化農業的先驅，已成為現代蔬菜和花卉產業的龍頭，與之配套的育苗移栽技術裝備還無法滿足種苗產業化大發展。雖然我國已經研制開發出鉗夾式、鏈夾式、撓性圓盤式、吊杯式、導苗管式等各型蔬菜穴盤苗移栽機，但這些移栽機停留在半機械作業水平，需要配備相當人力進行人工取苗、投苗等操作，只是做到了省力但不省工，穴盤苗自動移栽機的研究在積極探索中。?

目前，國內學者對自動移栽機的研究主要集中在取苗機構的研發上，根據取苗要求規劃取苗軌跡，所設計的取苗機構滿足插穴取苗要求，如浙江理工大學研發的非圓齒輪行星輪系移栽機構（申請號：201110270973.3、201110270977.1、201010104378.8）、江蘇大學研發的旋轉擺動式移苗裝置（申請號：201110342232.1）、南京農業大學研發的翻轉式氣動取苗裝置（申請號：201110180467.5）等，但這些研究處于實驗室階段，尚未到生產實用。事實上，利用剛性構件自動高效夾取柔性穴盤苗，是一個剛柔多體復合作用過程，對取苗機構上取苗末端執行器的設計要求極為嚴格，否則即便到達取苗位置，由于夾取方式不當也會使取苗成功率很低，無法滿足生產實際需要。?

國外設施內穴盤苗自動移載機廣泛采用氣動或電-氣結合的方式取苗，如荷蘭Pic-O-Mat?PC系列自動移載機、意大利Transplanter?RW系列移栽機等，結構上均為四個夾取針，通過夾取針插入穴盤苗缽體取苗，在取苗速度和取苗質量方面表現良好，但需要配備空壓機、電磁閥、其他氣動控制元件等，結構復雜，系統成本大，難以應用到旱地作物自動移載機上。對于旱地穴盤苗自動移載，普遍采用凸輪推動兩片秧針夾取穴盤苗，這種取苗方式對育苗工藝要求較高。此外，我國的穴盤育苗基質主要以草本泥炭為主，再混合蛭石、珍珠巖等輔料，所培育的穴盤苗缽體柔韌性差，兩針夾持容易夾碎。為此，可以借鑒設施內穴盤苗自動移載機取苗末端執行器的結構，采用機械方式實現四針捏緊夾取穴盤苗缽體，滿足我國穴盤苗自動移載要求。?

發明內容

本發明的目的是提供一種穴盤苗自動移栽取放苗方法，完全依靠機械運動，且利用四針夾取和釋放穴盤苗，在簡化結構、降低系統成本的同時，減少取苗過程對苗的損失且提高取苗的成功率。?

本發明所采用的技術方案是：?

一種穴盤苗自動移栽取放苗方法，其特征在于，所述方法為采用機械方式、四針（四個夾取針）伸縮?捏緊和松開穴盤苗缽體來實現取苗和放苗，包括以下步驟：?

第一步：牽引閘線放松四個夾取針；?

第二步：通過拉簧力作用，四針分別伸出張開的四根機械手指（四指），實現插進穴盤苗缽體；?

第三步：通過緊箍彈簧收緊所述四指捏緊所述穴盤苗缽體后拔離穴盤，實現取苗；?

第四步：利用凸輪進給機構來推開所述四指，同時所述四針在牽引閘線作用下同時縮回所述四指，使用其脫離穴盤苗缽體，實現放苗。?

本發明具有有益效果。該穴盤苗自動移栽取苗末端執行器具有四根可以活動的機械手指，利用牽引閘線牽拉實現夾取針在四根機械手指內的伸縮動作，取苗動作時四根機械手指呈張開狀態，一旦到取苗位置，四根夾取針伸出插進穴盤苗體，與此同時四根機械手指收合抓取穴盤苗，既保證了取苗成功率，又減少傷苗情況的發生；不采用氣動方式，無需配氣泵、氣閥等部件，而是通過凸輪進給機構和彈簧來實現手指開合，移栽動作完全靠機械方式實現，方法結構簡單，成本低。本發明具有明顯的有益效果：成本低、靈活性高、取苗的成功率高，苗保護好。?

下面結合附圖對本發明的實施例作進一步詳細說明。?

附圖說明

圖1是準備取苗圖。?

圖2是夾取針插入穴盤苗缽體圖。?

圖3是捏緊穴盤苗缽體；取出穴盤苗圖。?

圖4是凸輪進給機構頂開四根機械手指圖。?

圖5是夾取針縮回后放苗圖。?

圖中標號分別代表：1.安裝板??2.凸輪進給機構??3.轉軸??4.機械手指??5.緊箍彈簧??6.牽引閘線??7.拉簧??8.夾取針??9.穴盤苗??10.穴盤。?

具體實施方式

如圖1所示，根據穴盤苗的大小和苗態調整好取苗末端執行器的對穴姿態和開合程度，取苗裝置對準穴孔，張開四指，準備取苗；如圖2所示，牽引閘線6放松，通過拉簧7拉著四根夾取針8伸出機械手指4，插入穴盤苗9缽體；如圖3所示，凸輪進給機構2退出頂著四根機械手指4，緊箍彈簧5收緊使四指繞轉軸3捏合，從而使四根夾取針8捏緊穴盤苗9缽體；取苗機構帶動取苗裝置從穴盤10里取出穴盤苗9實現取苗步驟；如圖4所示，凸輪進給機構2頂開四根機械手指4，如圖5所示，牽引閘線6拉著夾取針8縮進機械手指4里，穴盤苗9脫離夾持而實現放苗步驟。?