[發(fā)明專利]用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210478558.1
• 申請日: 2012-11-22
• 公開（公告）號: CN103837130A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳永奇;陳武;布魯斯·安東尼·金;吳杭彬
• 申請（專利權(quán)）人: 香港理工大學(xué)
• 主分類號: G01C7/02
• 分類號: G01C7/02;G06F17/00
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

1.一種用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括步驟：

A、獲取所述機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的GPS數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一條件對所述GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行有效性檢測，對不滿足所述第一條件的所述GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行第一標(biāo)記；

B、獲取所述機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的IMU數(shù)據(jù)，并根據(jù)第二條件對所述IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行有效性檢測，對不滿足所述第二條件的所述IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行第二標(biāo)記；

C、通過批處理程序以及腳本程序，使用整合軟件對所述GPS數(shù)據(jù)、所述IMU數(shù)據(jù)以及激光掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，得到最終點云；以及

D、根據(jù)所述第一標(biāo)記和所述第二標(biāo)記對所述最終點云進(jìn)行評估和分析。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，在步驟C中所述整合軟件對所述GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行整合得到DGPS數(shù)據(jù)，所述用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法還包括對所述DGPS數(shù)據(jù)的品質(zhì)進(jìn)行統(tǒng)計，根據(jù)統(tǒng)計結(jié)果對所述最終點云進(jìn)行評估和分析。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，根據(jù)相鄰所述GPS數(shù)據(jù)的時間間隔和產(chǎn)生所述GPS數(shù)據(jù)的衛(wèi)星數(shù)量設(shè)定所述第一條件。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，根據(jù)相鄰所述IMU數(shù)據(jù)的時間間隔，和所述IMU數(shù)據(jù)中飛行器的線性加速度和角速度設(shè)定所述第二條件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述IMU數(shù)據(jù)中飛行器的線性加速度和角速度設(shè)定所述第二條件具體為：根據(jù)飛行器的最大角變化和大角度變化率設(shè)定所述第二條件，其中大角度變化率的計算公式為：

LACR=n*100/Count；

其中n為滿足第三條件的所述IMU數(shù)據(jù)的歷元的數(shù)量，Count為所述IMU數(shù)據(jù)的歷元總數(shù)；

所述第三條件為：

Mean-1.645*Std<ChangeAngle<Mean+1.645*Std；

其中ChangeAngle為每個歷元中飛行器的姿態(tài)改變角度，?Mean為所有ChangeAngle的平均值，Std為所有ChangeAngle的標(biāo)準(zhǔn)偏差。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述步驟A之前還包括步驟：

通過用戶接口輸入所述整合軟件的參數(shù)以生成所述批處理程序以及腳本程序。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述步驟D之后還包括：如步驟D中的評估結(jié)果為需要重新整合數(shù)據(jù)，通過所述用戶接口輸入修改所述整合軟件的參數(shù)后，對部分或全部所述批處理程序以及腳本程序重新運行，使用所述整合軟件對所述GPS數(shù)據(jù)、所述IMU數(shù)據(jù)以及激光掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行整合得到修改后的最終點云。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，如判斷所述整合軟件的參數(shù)無效，則提示用戶重新輸入。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理方法還包括步驟：

根據(jù)所述整合軟件的參數(shù)以及輸入的數(shù)據(jù)量對需要的磁盤空間進(jìn)行估算，如估算的磁盤空間超出有效磁盤空間，則對用戶進(jìn)行報警。

10.一種用于機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括：

第一有效性檢測單元，用于獲取所述機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的GPS數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一條件對所述GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行有效性檢測，對不滿足所述第一條件的所述GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行第一標(biāo)記；

第二有效性檢測單元，用于獲取所述機(jī)載激光掃描系統(tǒng)的IMU數(shù)據(jù)，并根據(jù)第二條件對所述IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行有效性檢測，對不滿足所述第二條件的所述IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行第二標(biāo)記；

數(shù)據(jù)整合單元，用于通過批處理程序以及腳本程序，使用整合軟件對所述GPS數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)以及激光掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，得到最終點云；以及

輸出單元，用于將所述最終點云輸出進(jìn)行評估和分析。