[發明專利]應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人

有效

• 申請號: 201210475446.0
• 申請日: 2012-11-20
• 公開（公告）號: CN102941204A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 孟濬;張世瑾;孫岳;何佳瑋
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 周烽

1.一種應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人，其特征在于，它包括包括毛刷控制模塊（1）、清掃桿控制球形電機（2）、紫外殺菌模塊（3）、伸縮桿（4）、中央控制模塊（5）、電源供電模塊（6）、攝像監控模塊（7）、無線通訊傳輸模塊（8）、電機驅動模塊（9）、爬行機械腳控制模塊（10）、步進式電機（11）、車輪（12）、爬行機械腳（13）、機械腳控制球形電機（14）、輔助支撐桿（15）、電磁閥裝置、支撐桿卡槽扇葉（18）、扇葉實心洞（19）、扇葉空心洞（20）、扇葉連接孔（21）、套筒（22）、智能機器人（23）、永磁鐵芯（26）、機器人底盤（27）、卡盤控制模塊（28）和遠程監控PC機（29）等；電磁閥裝置由電磁閥裝置A部分（16）和電磁閥裝置B部分（17）組成；中央控制模塊（5）、電源供電模塊（6）、無線通訊傳輸模塊（8）、電機驅動模塊（9）、爬行機械腳控制模塊（10）、步進式電機（11）和機械腳控制球形電機（14）均固定于機器人底盤（27）上，爬行機械腳（13）與機械腳控制球形電機（14）相連，車輪（12）連接在步進式電機（11）上，步進式電機（11）連接在機器人底盤（27）上；所述輔助支撐桿（15）、電磁閥裝置A部分（16）、電磁閥裝置B部分（17）、支撐桿卡槽扇葉（18）、卡盤控制模塊（28）均嵌入機器人底盤（27）內部，其中，所述電磁閥裝置A部分（16）、電磁閥裝置B部分（17）分別在機器人底盤（27）的左右兩邊，輔助支撐桿（15）穿過機器人底盤（27）內部，兩端分布連接電磁閥裝置A部分（16）、電磁閥裝置B部分（17），支撐桿卡槽扇葉（18）位于電磁閥裝置A部分（16）的末端與卡盤控制模塊（28）相連接；支撐桿卡槽扇葉（18）的中心具有扇葉連接孔（21），圓周上均勻分布兩個扇葉實心洞（19）和兩個扇葉空心洞（20），支撐桿卡槽扇葉（18）通過扇葉連接孔（21）固定在機器人底盤（27）內部，中央控制模塊（5）通過卡盤控制模塊（28）控制支撐桿卡槽扇葉（18）旋轉。

2.根據上述應用于中央空調管道清洗的智能六腳爬行機器人，其特征在于，所述輔助支撐桿（15）外層是套筒（22），內部為一個永磁鐵芯（26），永磁鐵芯（26）兩端分別為永磁鐵S級（24）和永磁鐵N級（25），支撐桿（15）置于電磁閥裝置內，在電磁閥裝置A部分（16）和電磁閥裝置B部分（17）中運動，實現電控伸縮的功能。