[發明專利]銅板噴涂作業中機器人噴槍軌跡的設置方法

有效

• 申請號: 201210474895.3
• 申請日: 2012-11-21
• 公開（公告）號: CN103838172B
• 公開（公告）日: 2018-02-16
• 發明（設計）人: 張俊杰;黃偉
• 申請（專利權）人: 上海寶鋼工業技術服務有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 上海天協和誠知識產權代理事務所31216
• 代理人: 張恒康

1.一種銅板噴涂作業中機器人噴槍軌跡的設置方法，其特征在于本方法包括如下步驟：

步驟一、噴槍噴涂區域，機器人噴槍噴涂過程的幾何模型為一個噴涂錐，即噴槍至銅板表面的噴涂介質形成一個錐形，設定噴涂介質單位時間的流量為μ，噴槍到銅板表面的距離為d，噴槍移動速率為υ，噴涂角為α，噴涂區域為錐形底面的圓形區域，則圓形區域面積為A=πr²，其中r為圓形半徑，半徑r = d*tanα,得到厚度為δ的涂層，為確定噴涂沉積的厚度分布模型，通過機器人在銅板上進行單道直線往復噴涂來實驗研究，在特定的噴涂工藝參數下用激光測量儀對噴涂得到的金屬皮膜橫截面厚度進行測量，將多次單道直線噴涂所得到厚度檢測結果經過平均后得到單道噴涂厚度曲線，其沉積厚度形狀呈高斯函數分布；

步驟二、噴涂區域疊加范圍，設定噴槍移動速率為υ=18~20mm/min，噴槍的噴涂角α、噴射壓力、金屬粉黏度恒定，實測涂層厚度為45~50um，在單道次噴涂中對于噴涂區域上任意一點，只有噴槍相鄰的兩條路徑會對其噴涂厚度產生影響，各噴涂區域的噴槍間距為L，相鄰噴涂區域的疊加距離為C，則設定C=350~355mm之間；

步驟三、噴槍噴涂銅板包角的設定，針對銅板周邊90°棱角，設定噴槍移動速率為υ=18~20mm/min，噴槍與銅板棱角的圓弧面保持垂直，在相鄰噴涂區域，噴槍以棱角圓弧面軸心為圓心旋轉β角度，設定相鄰噴涂區域間距為a，噴槍距噴涂區域高度為h，則噴槍旋轉角度β；

步驟四、建立機器人噴槍軌跡數據庫，數據庫包括噴涂區域、噴涂區域疊加范圍、噴涂包角的噴槍空間路徑、噴槍移動速率、銅板尺寸參數以及噴涂工藝參數，并將數據庫各噴槍軌跡相關參數編制成噴槍軌跡子程序，子程序儲存于機器人控制系統并供噴涂作業調用，噴槍軌跡按子程序設定運行。