[發(fā)明專利]采摘機(jī)器人底盤

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210472841.3
• 申請日: 2012-11-21
• 公開（公告）號: CN103828543A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶友武科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

????本發(fā)明涉及一種機(jī)器人底盤，特別是一種采摘機(jī)器人底盤。

背景技術(shù)

農(nóng)業(yè)要實(shí)現(xiàn)自動化，必須要有工業(yè)的支持。目前，許多作物的收獲已經(jīng)可以在機(jī)械的作用下完成自動化收獲。但是，水果采摘，有其特殊性，如：果樹樹體不能在收獲中受到任何損傷，因?yàn)閬砟赀€有結(jié)水果，這就使得傳統(tǒng)的收獲機(jī)器難以發(fā)揮左右。

采摘機(jī)器人，通過一定的機(jī)構(gòu)，來模擬人的收獲過程。

采摘機(jī)器人對外界環(huán)境的感知通過攝像頭完成，但由于目前處理器的處理速度比較慢，導(dǎo)致采摘機(jī)器人的實(shí)時性不高。通常對一副圖像的多個水果進(jìn)行采摘，再進(jìn)行下一楨圖像的處理。

但采摘機(jī)器人在采摘完一個水果時，由于采摘機(jī)器人本體會發(fā)生震動，使之前獲得的位置信息發(fā)生變動。在這種情況下，在進(jìn)行下一個水果的采摘必然會帶來較大的困難，難以在處理一副圖像的情況下采摘該圖像中的多個果實(shí)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種采摘機(jī)器人底盤，使采摘機(jī)器人在采摘的過程中不發(fā)生震動，在處理一副圖像的情況下采摘該圖像中的多個果實(shí)。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，采摘機(jī)器人底盤包含包含第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)1、第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)3、第四轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)4、第一插桿5、第二插桿6、第三插桿7、第四插桿8、采摘機(jī)器人本體9?。第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)1與第一插桿5通過轉(zhuǎn)動副相連，第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2與第二插桿6過轉(zhuǎn)動副相連，第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)3與第三插桿7通過轉(zhuǎn)動副相連，第四轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)4與第四插桿8通過轉(zhuǎn)動副相連。

采摘機(jī)器人底盤處于采摘狀態(tài)時，第一插桿5、第二插桿6、第三插桿7、第四插桿8分別在第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)1、第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)3、第四轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)4的帶動下插入泥土中，使采摘機(jī)器人完全固定，在拍攝一幀圖像時可以連續(xù)采摘多個水果，不至于由于采摘前一個水果產(chǎn)生的震動使采摘機(jī)器人與采摘目標(biāo)及阻礙物的位置發(fā)生相對運(yùn)動。

采摘機(jī)器人底盤處于行走狀態(tài)時，第一插桿5、第二插桿6、第三插桿7、第四插桿8分別在第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)1、第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)3、第四轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)4的帶動下從泥土中拔出，使采摘機(jī)器人可以自由移動，進(jìn)行下一楨的采摘任務(wù)。

附圖說明

???????下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

???????圖1是本發(fā)明采摘機(jī)器人底盤處于采摘狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明采摘機(jī)器人底盤處于行走狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

???????如圖1所示:本發(fā)明包含第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)1、第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)3、第四轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)4、第一插桿5、第二插桿6、第三插桿7、第四插桿8、采摘機(jī)器人本體9?。

第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)1與第一插桿5通過轉(zhuǎn)動副相連，第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2與第二插桿6過轉(zhuǎn)動副相連，第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)3與第三插桿7通過轉(zhuǎn)動副相連，第四轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)4與第四插桿8通過轉(zhuǎn)動副相連。

采摘機(jī)器人底盤處于采摘狀態(tài)時，第一插桿5、第二插桿6、第三插桿7、第四插桿8分別在第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)1、第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)3、第四轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)4的帶動下插入泥土中，使采摘機(jī)器人完全固定，在拍攝一幀圖像時可以連續(xù)采摘多個水果，不至于由于采摘前一個水果產(chǎn)生的震動使采摘機(jī)器人與采摘目標(biāo)及阻礙物的位置發(fā)生相對運(yùn)動。

采摘機(jī)器人底盤處于行走狀態(tài)時，第一插桿5、第二插桿6、第三插桿7、第四插桿8分別在第一轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)1、第二轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)2、第三轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)3、第四轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)4的帶動下從泥土中拔出，使采摘機(jī)器人可以自由移動，進(jìn)行下一楨的采摘任務(wù)。