[發明專利]挖掘機的控制方法和控制裝置與挖掘機

有效

• 申請號: 201210469915.8
• 申請日: 2012-11-19
• 公開（公告）號: CN102912816A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 單曉寧;楊超;趙晗;陳冠軍;尚景山
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司渭南分公司;中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E02F3/42
• 分類號: E02F3/42;E02F3/43
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;張永明

1.一種挖掘機的控制方法，其特征在于，包括：

實時測量挖掘機的回轉角度和動臂提升高度；

按照預設的回轉角度與動臂提升高度的映射關系查詢得出測量得出的回轉角度對應的目標提升高度；

根據測量得到的動臂提升高度與查詢得到的目標提升高度的差值控制回轉馬達和動臂液壓缸的液壓流量。

2.根據權利要求1所述的挖掘機的控制方法，其特征在于，根據測量得到的動臂提升高度與查詢得到的目標提升高度的差值控制回轉馬達和動臂液壓缸的液壓流量包括：

計算測量得到的動臂提升高度與查詢得到的目標提升高度的差值ΔH；

根據所述差值ΔH使用閉環反饋調節所述回轉馬達和所述動臂液壓缸的液壓流量。

3.根據權利要求2所述的挖掘機的控制方法，其特征在于，根據所述差值ΔH使用閉環反饋調節所述回轉馬達和所述動臂液壓缸的液壓流量包括：

根據所述差值ΔH使用閉環反饋調節液壓比例換向閥的控制電流，該液壓比例換向閥用于控制回轉馬達和動臂油缸的液壓流量。

4.根據權利要求2所述的挖掘機的控制方法，其特征在于，根據所述差值ΔH使用閉環反饋調節所述回轉馬達和所述動臂液壓缸的液壓流量包括：

當所述差值ΔH≥0，保持所述回轉馬達和所述動臂液壓缸的液壓流量不變；

當所述差值ΔH<0，控制所述回轉馬達的液壓流量減小，并控制所述動臂液壓缸的液壓流量增大。

5.根據權利要求1所述的挖掘機的控制方法，其特征在于，在實時測量挖掘機的回轉角度和動臂提升高度之前還包括：

根據所述挖掘機的工況選擇符合所述工況要求的預設回轉角度與動臂提升高度的映射關系。

6.根據權利要求1所述的挖掘機的控制方法，其特征在于，實時測量挖掘機動臂提升高度包括：

實時測量所述動臂與車架之間的夾角α；

按照H=L*sinα計算得出所述動臂的提升高度，在式中，H為所述動臂的提升高度，L為所述動臂的長度。

7.一種挖掘機的控制裝置，其特征在于，包括：

測量模塊，用于實時測量挖掘機的回轉角度和動臂提升高度；

計算模塊，用于按照預設的回轉角度與動臂提升高度的映射關系查詢得出測量得出的回轉角度對應的目標提升高度，并計算所述測量得到的動臂提升高度與查詢得到的目標提升高度的差值；

流量控制模塊，用于根據測量得到的動臂提升高度與查詢得到的目標提升高度的差值控制回轉馬達和動臂液壓缸的液壓流量。

8.根據權利要求7所述的挖掘機的控制裝置，其特征在于，還包括：

存儲模塊，用于存儲預設的多種回轉角度與動臂提升高度的映射關系；

選擇模塊，用于根據所述挖掘機的工況從所述多種回轉角度與動臂提升高度的映射關系中選擇所述挖掘機的符合所述工況要求的回轉角度與動臂提升高度的映射關系。

9.一種挖掘機，其特征在于，包括如權利要求7或8所述的挖掘機的控制裝置。

10.根據權利要求9所述的挖掘機，其特征在于，該挖掘機的動臂上設置有角度傳感器，用于測量所述動臂與車架之間的夾角α，所述測量模塊還用于按照H=L*sinα計算得出所述動臂的提升高度，在式中，H為所述動臂的提升高度，L為所述動臂的長度。