[發明專利]一種溢油回收機器人

有效

• 申請號: 201210466385.1
• 申請日: 2012-11-16
• 公開（公告）號: CN103818522A
• 公開（公告）日: 2014-05-28
• 發明（設計）人: 王雷;袁學慶;張敏革;姚紅堅
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B63B35/32
• 分類號: B63B35/32
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種溢油回收機器人，包括機器人本體（1），其特征在于：在其基礎上增設有自動收油系統；其中機器人本體（1）采用大浮力耐壓艙式結構，該耐壓艙式結構的正浮力為100kg、穩心高為50毫米，負責提供穩定可靠的移動平臺；自動收油系統固定在機器人本體（1）框架上，實現溢油的回收。

2.按權利要求1所述的一種溢油回收機器人，其特征在于：自動收油系統由撇油分離器（14）、自動更換分離裝置（12）、儲油囊（13）和自動收油控制系統組成，所述撇油分離器（14）、自動更換分離裝置（12）和儲油囊（13）之間通過油管(9)連通并分別由自動收油控制系統控制，其儲油囊（13）可布置3個。

3.按權利要求2所述的一種溢油回收機器人，其特征在于：所述撇油分離器（14）由撇油器和油水分離器構成，撇油分離器（14）前后兩端口分別與電動泵（10）連接。

4.按權利要求2所述的一種溢油回收機器人，其特征在于：所述自動更換分離裝置（12）包括直線電機、爆炸螺栓（18）和連接直線電機的法蘭（19），該自動更換分離裝置通過直線電機用于儲油囊（13）的自動更換，爆炸螺栓（18）用于儲油囊（13）的分離。

5.按權利要求2所述的一種溢油回收機器人，其特征在于：所述儲油囊（13）內設有單向閥（20），該單向閥（20）安裝在儲油囊（13）入口處，在儲油囊（13）脫離后，保證內部油液不會溢出。

6.按權利要求1所述的一種溢油回收機器人，其特征在于：機器人本體（1）主要包括載體系統、能源系統、控制與導航系統、推進系統及兩套穩心調節系統（21）；其中，載體系統前端兩側分別設有圍油欄式掃油臂（2），圍油欄式掃油臂用于引導油水混合液進入自動收油系統。

7.按權利要求6所述的一種溢油回收機器人，其特征在于：能源系統為油/電驅動系統，其中油驅動系統主要由柴油機（15）及2個油箱（11）構成，安裝在載體系統框架上，兩油箱（11）安置在撇油分離器（14）的兩側為撇油分離器（14）提供動力；電驅動系統主要由電池組及管理系統構成，安裝在載體系統耐壓艙內，為控制與導航系統、推進器（7）、穩心調節系統（21）及自動收油系統中的自動更換分離裝置提供動力。

8.按權利要求6所述的一種溢油回收機器人，其特征在于：所述控制與導航系統包括無線電天線（4）布置在機器人上部，用于與圍油欄上的局域差分GPS系統通信；光標（5）由發光二極管及控制電路組成，用于顯示機器人位置；自動駕駛計算機采用PC104總線方式，由標準板卡和自制功能板卡組成，負責整個機器人的管理決策。

9.按權利要求6所述的一種溢油回收機器人，其特征在于：所述推進?系統安裝在機器人艉部，由兩個螺旋槳推進器（7）及電機驅動單元組成，負責機器人的航行及轉向。

10.按權利要求6所述的一種溢油回收機器人，其特征在于：兩套穩心調節系統（21），分別安裝在機器人下部兩側，每套穩心調節系統（21）均包括皮囊（16）、液壓油箱、液壓泵（22）及換向閥（23）；其中，皮囊（16）安置在機器人外部，其余部分在機器人耐壓艙內。?