[發明專利]車外環境識別裝置及車外環境識別方法

有效

• 申請號: 201210461803.8
• 申請日: 2012-11-16
• 公開（公告）號: CN103121423A
• 公開（公告）日: 2013-05-29
• 發明（設計）人: 齊藤徹
• 申請（專利權）人: 富士重工業株式會社
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60R11/04
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 韓明星

1.一種車外環境識別裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取單元，從對應于車外環境的亮度的第一曝光形態中獲取第一圖像的同時，從能夠判斷發光源自發光與否的、曝光時間與第一曝光形態不同的第二曝光形態中獲取第二圖像；

車輛確定單元，基于所述第一圖像，確定在檢測區域內前行的車輛所占據的車輛區域；

發光源確定單元，基于所述第二圖像的輝度，確定所述發光源的位置；

位置映射單元，使所述車輛區域和所述發光源的位置產生聯系。

2.根據權利要求1所述的車外環境識別裝置，其特征在于，所述發光源確定單元基于成為發光源的候補的像素彼此的相對距離，將多個像素群組化為一個發光源候補，且僅在該一個發光源候補的大小達到預定的第一閾值以上時，將該一個發光源候補確定為發光源。

3.根據權利要求2所述的車外環境識別裝置，其特征在于，所述第一閾值對應于所述車外環境的亮度而等級性地設置為多個。

4.根據權利要求1至3中的任一項所述的車外環境識別裝置，其特征在于，所述車外環境識別裝置還具備布置判斷單元，該布置判斷單元判斷通過所述位置映射單元產生聯系的所述車輛區域和所述發光源的位置的相對布置是否為恰當的布置。

5.根據權利要求1至3中的任一項所述的車外環境識別裝置，其特征在于，所述發光源至少為剎車燈、高位剎車燈、尾燈、指示燈中的任意一個。

6.根據權利要求1至3中的任一項所述的車外環境識別裝置，其特征在于，所述發光源包含剎車燈和尾燈，所述車外環境識別裝置還具備剎車燈確定單元，該剎車燈確定單元基于所述尾燈的位置、所述剎車燈和所述尾燈的輝度關系，確定所述剎車燈的位置。

7.一種車外環境識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

從對應于車外環境的亮度的第一曝光形態中獲取第一圖像的同時，從能夠判斷發光源自發光與否的、曝光時間與第一曝光形態不同的第二曝光形態中獲取第二圖像；

基于所述第一圖像，確定在檢測區域內前行的車輛所占據的車輛區域；基于所述第二圖像的輝度，確定所述發光源的位置；使所述車輛區域和所述發光源的位置產生聯系。