[發明專利]一種應用在無人機上的提高導航解算精度的方法

無效

• 申請號: 201210454081.3
• 申請日: 2012-11-13
• 公開（公告）號: CN103019249A
• 公開（公告）日: 2013-04-03
• 發明（設計）人: 舒婷婷;王宏倫;陳*
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/20
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 趙文利

1.一種應用在無人機上的提高導航解算精度的方法，其特征在于，包括以下幾個步驟：

步驟一：獲取無人機的從點、到點與當前位置信息；

飛機的從點、到點、當前位置各包含經度、緯度與高度信息，通過導航設備，獲取無人機的從點、到點與當前位置信息，信息為40位浮點類型的數據信息，40位浮點類型簡稱為Double40類型；

步驟二：將從點、到點和當前位置的40位浮點類型的經度、緯度、高度數據進行拆分，得到40位浮點類型數據的三角函數方程；

DSP芯片中32位浮點類型標識為double，40位浮點類型標識為longdouble，將32位浮點類型的數值標識為Double32，將40位浮點類型標識為Double40；

設經度或者緯度或者高度的40位浮點類型數據為x，按x＝x₀+dx將數據拆分成小數點5位以前的數與小數點5位后的數，其中x₀表示小數點5位以前的數，為Double32類型，dx表示小數點5位后的數，由Double40類型轉存儲為Double32；

則有：

f(x)＝f(x₀)+f′(x₀)dx????（4）

其中，f(x)表示Double40類型參數x的函數，x₀為Double32類型參數，f(x₀)表示Double32類型參數x₀的函數，f(x₀)、f′(x₀)直接使用Double32類型庫函數，實現Double40數據類型函數f(x)的計算；

當f(x)為三角函數時，根據式（4），由Double32類型三角函數計算Double40類型三角函數，具體為：

cos(x)＝(Double40)(cos((Double32)x₀))-dx×(Double40)sin((Double32)x₀)

sin(x)＝(Double40)(sin((Double32)x₀))+dx×(Double40)cos((Double32)x₀)

tg(x)＝(Double40)(tg((Double32)x₀))+dx/temp??????????????????????????????????(5)

arctg(x)＝(Double40)arctg((Double32)x₀)+dx/(1.0+x₀×x₀)

arccos(x)＝(Double40)arccos((Double32)x₀)-dx/((Double40)sqrt((Double32)(1.0-x₀×x₀)))

步驟三：根據步驟一得到的無人機的從點、到點與當前位置信息，獲取側偏距和側偏移速度，根據側偏距和側偏移速度對無人機跟蹤航線進行糾偏；

根據步驟一得到的無人機的從點、到點與當前位置信息，步驟二得到從點、到點和當前位置的40位浮點類型的經度、緯度、高度數據的三角函數方程，導航解算出側偏距和側偏移速度，根據側偏距和側偏移速度對無人機跟蹤航線進行糾偏。