[發明專利]一種基于離散控制模型的擾流片自適應控制方法

有效

• 申請號: 201210453425.9
• 申請日: 2012-11-13
• 公開（公告）號: CN102929150A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 楊爾衛;陽衡;余安;吳大慶
• 申請（專利權）人: 湖南航天機電設備與特種材料研究所
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 郭立中

1.一種基于離散控制模型的擾流片自適應控制方法，其特征在于，該方法具體步驟如下：

1）根據外部輸入偏航控制指令實時解算最新的飛行器目標偏航角度θ₁；

2）檢測當前狀態下的飛行器當前偏航角度θ₂和角速度；

3）求取姿態偏差值e，e=θ₁-θ₂；

4）利用姿態偏差值e，自適應控制器結算姿態控制量u；

5）根據擾流片離散控制參考模型解算偏航角度參考值X_m；同時檢測擾流片角度和螺旋槳轉速，通過PWM信號控制擾流板舵機，檢測控制狀態下的偏航角度實測值X_s；

6）若X_m-X_s≤2°，則進入7）；否則返回5）；

7）實時比較當前飛行器偏航角度實測值與偏航角度參考值的差值，并根據該差值控制擾流板舵機，調節擾流板角度β；

8）結束。

2.根據權利要求1所述的基于離散控制模型的擾流片自適應控制方法，其特征在于，所述步驟4）中，控制量u由自適應控制率解算得到，其中自適應控制率u(t)的計算公式如下：

u(t)=f(t)x_s(t)+g(t)r(t)，

其中，f(t)，g(t)為自適應率，

f(t)=∫0tλae(τ)xs(τ)dτ+f*.]]>

g(t)=∫0tλbe(τ)r(τ)dτ+g*]]>

其中，λ_a為自調節反饋裝置的調節系數；λ_b為自適應前饋裝置的調節系數；f^*為自適應反饋裝置的初始值；g^*為自適應前饋裝置的初始值；x_s(τ)為自適應反饋裝置的狀態輸入變量；r(τ)為自適應前饋裝置的控制輸入。