[發明專利]集裝箱起重機高效裝卸作業自動控制系統

無效

• 申請號: 201210452196.9
• 申請日: 2012-11-13
• 公開（公告）號: CN102923578A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 胡安星;徐寶華;朱新華
• 申請（專利權）人: 揚州華泰特種設備有限公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C13/40;B66C13/48;B66C13/16
• 代理公司: 揚州市錦江專利事務所 32106
• 代理人: 陳君偉

1.集裝箱起重機高效裝卸作業自動控制系統，包括大車、大車運行軌道、小車運行軌道，起重機大車可移動式配合在大車運行軌道上，小車運行軌道固定在起重機大車上方，在所述小車運行軌道上可移動式配合小車，在小車下方通過防搖鋼絲繩連接吊具；其特征在于還包括大車運行軌跡條碼定位器、小車運行軌跡條碼定位器和吊具起升運行軌跡條碼定位器，在所述吊具的四角分別固定安裝CCD相機，所述CCD相機具有獲取吊具所在的三維空間位置和獲取被裝卸集裝箱所在的三維空間位置圖像的機構，CCD相機具有判斷吊具與被裝卸集裝箱距離的模塊，CCD相機具有將吊具與被裝卸集裝箱距離的信號進行無線信號發送的裝置；與所述無線信號發送的裝置配合的無線信號接收裝置連接在一PLC控制中心的輸入端，所述PLC控制中心具有控制大車運行的輸出模塊、控制小車運行的輸出模塊、控制吊具起升運行的輸出模塊，所述PLC控制中心的輸出端設置大車運行控制機構輸出端、小車運行運行控制機構輸出端和吊具起升運行控制機構輸出端。

2.根據權利要求1所述的集裝箱起重機高效裝卸作業自動控制系統，其特征在于PLC控制中心的所述判斷吊具與被裝卸集裝箱距離的模塊包括先采用基于CCD相機的主動視覺的方法標定相機后獲得CCD相機內部參數，然后用標定后的CCD相機采集集裝箱的圖像，對采集到的圖像進行預處理、基于RGB值、灰度值以及直線檢測方法的圖像分割，再從獲取到的圖像中獲得集裝箱角孔的信息，然后進行角孔匹配、采用雙目視覺原理計算起重機吊具與集裝箱的相對位置值的子模塊。

3.根據權利要求1或2所述的集裝箱起重機高效裝卸作業自動控制系統，其特征在于所述大車運行軌跡條碼定位器包括第一絕對值條碼和用于讀取第一絕對值條碼的第一高速計數模塊，所述第一絕對值條碼固定在大車運行軌道一側，且平行于大車運行軌道，所述第一高速計數模塊固定在大車的下方。

4.根據權利要求1或2所述的集裝箱起重機高效裝卸作業自動控制系統，其特征在于所述小車運行軌跡條碼定位器包括第二對值條碼和用于讀取第二絕對值條碼的第二高速計數模塊，所述第二絕對值條碼固定在小車運行軌道一側，且平行于小車運行軌道，所述第二高速計數模塊固定在小車上。