[發明專利]基于無線傳感器網絡的車列運動智能控制方法

有效

• 申請號: 201210452147.5
• 申請日: 2012-11-12
• 公開（公告）號: CN102923135A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 嚴海蓉;張杰;曹群生
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B61C17/00
• 分類號: B61C17/00;H04W84/18
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.基于無線傳感器網絡的車列運動智能控制方法，其特征在于：

整個車列分為車頭和車廂兩部分：

車頭部分包含中央控制單元、無線通訊單元、傳感器單元，傳感器單元實現對路況數據的采集，包括速度傳感器、紅外傳感器和超聲波傳感器，分別負責采集車輪的轉速并計算出轉向角度、前方障礙物位置、障礙物距離；中央控制單元實現對采集數據的處理計算，中央控制單元采用ARM或FPGA處理芯片；無線通訊單元則負責將處理后的數據進行傳輸，無線通訊單元采用zigbee網絡；

車廂部分包含車廂中控單元，車廂無線通訊單元，車廂電機控制單元，車廂傳感器單元；車廂無線通信單元采用zigbee網絡，負責接收車頭發送的數據，并發送給車廂中控單元，車廂中控單元，然后將處理后的數據發送給車廂電機控制單元，車廂電機控制單元由與驅動芯片及電壓調制電路組成，對接收到的數據進行處理，將控制信號轉換成控制電機的PWM信號，控制電機開始轉動，實現車廂的運動，運動過程中車廂的運動信息全部來源于車頭部分的運動控制信號，保證車廂在獨立驅動的情況下模仿車頭的運動軌跡，實現車廂對車頭的跟蹤，同時車廂傳感器單元中的超聲波傳感器，負責采集倆節車廂間的距離，并反饋到車廂中控單元，對車廂的運動作出實時調整，保證車廂在車列中處于穩定的位置。